状态反馈控制系统容错控制又一策略.pdfVIP

维普资讯 第 12卷第 4期 控翩理论与应用 Vo1．12．NO．4 1995年 8月 CONTROLTHEORY ANDAPPLICATIONS Aug．．1gg5 、 ／状态反馈控制系统的容错控制又一策略 孙金生 王执铨 李 军 弋211_1 (雨 面!芒 学自动控制系 ·甫京，210094) H 摘要：本文在文献[1]的基础上提出了用邻近两状态反馈回路平均分担周传感器失效 而失效的回路控嗣作用的容错控制思想，进而把这种方法推雌 】多变量系统中． 关键词：窭 ·选趔 瓦{ ＼ 一 1 引 言 控制系统的可靠性是 系统能投入运行的关键 随着系统复杂性的增加，控制系统的可 靠性 问题越来越迫切地需要得到解决．容错控制作为提高控制系统可靠性的重要手段，越 来越得到广泛的重视和研究．控制系统的容错指的是当系统中有些部件失效时，这些部件 在系统 中的功能能够用系统的其它部件完全代替或部分代替，使系统能继续保持原有的 性能或不丧失最基本的性能 (如稳定性)．目前通常采用的方法有系统重构 “]、控制冗 余 、鲁棒性设计 等‘． 状态反馈控制系统在工业过程控制中应用广泛，按传统方法设计的反馈控制系统在 出现传感器失效时其性能将严重恶化，甚至失稳．文[1]提出一种当某个传感器失效时，由 其余完好的状态反馈 回路平均分担 已失效 回路控制作用的容错控制策略，但该法不适用 于多变量系统 ，且状态变量多的SISO 系统采用这种方法动态性能可能会恶化．由此，本 文提出一种用邻近两状态反馈 回路平均分担 已失效回路控制作用的容错控制思想，并把 它推广到多变量系统． 2 SISO系统的容错控制 对于图1所示的SISO线性定常状态反馈控制系统 ，文[1]提 出了一种用其余完好状 态反馈 回路平均分担 已失效 回路控制 作用的容错控制策略，这种重构方法 互 舛 一．1E 虽然简单，但因是采用各环节的静态 1 口 ． 增益代替其传递函数来计算补偿量 的 ，故当系统状态较多时，因环节之间 田1 S180状卷反馈控制系统 的惯性作用必然导致系统的动态响应过程恶化．为减小这种不利影响，本文提出了如下利 用邻近两状态反馈回路补偿失效回路控制作用的系统重构方法． 定理 1 假设对象是最小相位系统 ，则对于图 1所示的SISO线性定常状态反馈控制 系统，当传感器 ^．失效时，故障系统反馈增益重构公式为 车文于 1993年 11月 1日收到．1994年 1z月 24日收到酱改穑 维普资讯 520 控 制 理 论 与 应 用 l2卷 1)当 1 i 时 。 i-- 1 ， k：一 0， 一 “+ ll-0， r k 一 k， ∈ {1，2，…，一 2，i-4-2，… ，n} 2)当