自动控制原理的传递函数.ppt

gsb gsb 2.2 控制系统的复数域数学模型 1. 传递函数的定义和性质 线性(或线性化)定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。 例2.5 如图RLC电路， 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.7 已知R1=1，C1=1F， 1） 求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； 2) uc(0)=0.1v，ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; 3）求脉冲响应g(t)。 2. 传递函数的零点(zero) 和极点(pole) 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 式中， 、 称为时间常数； 为传递系数或增益。 3.传递函数的零点和极点对输出的影响 （1）传递函数的极点可受输入函数的激发， 在输出响应中形成自由运动模态。 现举例说明： 4、 典型环节的传递函数 若通过微分方程的最简单形式（如一阶或二阶微分方程式）描述元件或其中一部分的动态性能时，通常称这种简单形式为典型环节（Typical Elements）。 控制系统中有许多结构性质不同的元件，只要它们的数学模型的形式相同，则其动态性能也必然存在内在的联系，因而可以把它们归成一类，以有利于研究系统内部各单元之间的动态关系。 控制系统可视为由若干典型环节按一定方式组合而成。同时，基于环节的定义，一个元件可能是一个典型环节，但也可能包含数个典型环节，或者由数个典型环节构成一个环节。 典型环节都可以用功能框（Function Block）表示。功能框是用带框的图形符号（包含输入、输出信号间的功能关系）来表示功能相关的元件的组合体。 例 ： 2．一阶惯性环节 例 ： 3．微分环节 4．积分环节 例 ： 5．振荡环节 例 ： 6．延时环节 网络传递函数 典型环节 * * 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响 --分析 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合 2.2.1传递函数的定义和性质 若线性定常系统由下述n阶微分方程描述： 令C(s)=L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，在初始条件为零时，进行拉氏变换，可得到s的代数方程 [ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0]C(s)=[bmsm+bm-1sm-1+…+b1s+b0]R(s) M(s) 为传递函数的分子多项式 D(s)为传递函数的分母多项式。 R L C i(t) ur(t) uc(t) Ls R 1/sC I(s) Ur(s) Uc(s) 1) 传递函数是复变量s的有理真分式函数，分子多项式的次数m 低于或等于分母多项的次数n，所有系数均为实数； 2) 传递函数只取决于系统和元件的结构，与输入信号无关； 3) 传递函数与微分方程有相通性，可经简单置换而转换； 4) 传递函数的拉氏反变换是系统的脉冲响应。 5) 传递函数是在零初始条件下定义的，它只反应系统的零状 态特性；零初始条件含义要明确。 解: 1) 零初始条件下取拉氏变换： 传递函数： 2) 变换到复频域来求。 ? 传递函数的性质 传递函数定义与性质 例2 [例2.6] 求下图的传递函数： 对上式进行拉氏反变换： 3） 解: 1） 2） R1 C1 i1 (t) ur(t) uc(t) 0 ? j? S平面 零、极点分布图。 传递函数分子多项式的根zi称为传递函数的零点；分母多项式的根pj称为传递函数的极点。K*称为传递系数或根轨迹增益。 在频率法中使用较多。 传递函数分子多项式与分母多项式也可写为因子连乘积形式： 由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（即零初始条件响应）也会包含这些自由运动的模态。 设某系统传递函数为 显然，其极点 , ,零点 ， 自由运动的模态是 和 。 当 ，即时 ，可求得系统的零初始条件响应为 = 式中，前两项具有与输入函数r（t）相同的模态，后两项中包含了由极点-1和-2形成的自由运动模态。这是系统“固有”的成