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控制系统的频域分析 由于求解高阶系统时域响应十分困难，时域分析法主要适用于低阶系统的性能分析，在高阶系统的性能分析中，应用时域分析法较为困难。频域分析法主要适用于线性定常系统，是分析和设计控制系统的一种实用的工程方法，应用十分广泛。它克服了求解高阶系统时域响应十分困难的缺点，可以根据系统的开环频率特性去判断闭环系统的稳定性，分析系统参数对系统性能的影响，在控制系统的校正设计中应用尤为广泛。 频率特性是频域分析法分析和设计控制系统时所用的数学模型，它既可以根据系统的工作原理，应用机理分析法建立起来，也可以由系统的其它数学模型（传递函数、微分方程等）方便地转换过来，或用实验法来确定。 本章介绍频率特性的基本概念、典型环节和系统的开环频率特性、乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性、由系统开环频率特性求闭环频率特性的方法、系统性能的频域分析方法以及频率特性的实验确定方法。 5-1频率特性及其与时域响应的关系 频率特性的基本概念 在上几章，讨论了阶跃、斜坡、抛物线以及脉冲等函数的输入信号对控制系统的作用。现在考虑另一种重要函数—正弦函数作为输入信号对系统的作用。 例如对于图5-1所示的典型一阶系统，系统的闭环传递函数为： r(t) c(t) 图5-1 典型一阶系统 若输入为一正弦信号，即：r(t)=R0sinωt，则： 经拉氏反变换，得： 系统的