基于PXI和 cRIO的电子稳定 程序(ESP)硬件 在环仿真平台开发.docVIP

基于PXI和?cRIO的电子稳定?程序(ESP)硬件?在环仿真平台开发 参考资料：/s/blog_71facf0001010n63.html 1、项目背景 汽车电子稳定程序 （ESP）是提高汽 车行驶稳定性和安全 性的重要装置。它集 成了制动防抱死系统 （ABS）、牵引力控制系统（TCS） 以及主动横摆力矩控 制系统（AYC）， 能有效地改善汽车在 制动、驱动和转向等 工况下的行驶稳定性和安全性。在汽车行 驶过程中，ESP控 制器不断检测汽车运 动状态，一旦发现危 险，迅速由控制器发 出指令给制动系统和发动机，通过干预化 解危险。在全球范 围，ESP有望成为 汽车法定配置，美国规定在2011年以 前4.5吨以下的新车必须安装ESP。汽车安全与节能国家 重点实验室的汽车动 力学与控制课题组从 事汽车动力学与控制 方面的研究近20 年，在汽车主动安全 领域积累了大量试验 数据、控制方法、试 验设备、专业人才。提高了仿真精 度，能够实现如下功 能： 精确地反映整车 在线性及非线性范围 内的运动状态； 通过硬件在环仿 真对原型控制器和控 制算法进行测试； 基于实验实测数 据逆变产生相应的模 拟信号，对控制器中 的算法进行测试； 方便地进行数据 存储、分析处理和显 示。 ESP硬件在环仿真 平台的搭建，加快了 ESP的开发进程， 降低了开发成本。 2、ESP硬件在环 仿真平台构架 ESP硬件在环仿真 平台由上位机、下位 机、控制器、执行 器、传感器五部分构 成。 1) 上 位机:为PC机，用 于监控仿真过程，保 存、分析和显示仿真 结果。 2) 下 位机:在PXI平台 上实现，为实时操作 系统，运行整车动力 学模型，目前采用的 是15自由度整车模 型，能很好地模拟整 车在制动、驱动、高 速转向以及联合工况 下的响应。 3) 控 制器:先由运行着 ESP控制算法的 cRIO平台作为快 速原型，算法被验证 合格后再将程序移植 到单片机中。控制器 上运行ESP控制算 法，执行对车辆的反 馈控制。 4) 执 行器:为液压控制单 元、制动管路以及制 动器，用于实现对轮 缸的增减压。 5) 传 感器:为压力传感 器，获取各个轮缸以 及主缸的压力值，并 将压力信号传给控制 器和下位机。 此外，上位机、下位 机和控制器三者通过 网络互连交互数据， 上位机对仿真过程的 状态监控通过使用 LabVIEW提供 的网络共享变量技术 实现，其它信号通过 信号线在硬件平台间 传递。ESP仿真平 台结构简图见图1。 图1 ESP硬件在 环仿真平台结构简图 启动仿真后，下位机 以1ms的运算周 期，根据上位机传过 来的道路状况、驾驶 员输入、压力传感器 信号和整车模型运算 出车辆的各个状态参 数，输出车辆运行中 的各种参数给控制器 和上位机；控制器运 行ESP控制算法根 据这些信号的运算结 果实现对车辆运动实 际和名义状态的判 断，并控制节气门和 液压控制单元动作， 从而实现主动控制； 传感器将轮缸压力、 加速踏板、制动踏板 等信号再输出给下位 机和控制器。如此， ESP硬件在环仿真 平台构成了一个闭环 控制系统。 ESP硬件在环仿真 平台主要包括两个核 心算法： 1) 整 车动力学模型:仿真 运算的核心部分，由 LabVIEW的仿 真模块编写，运行在 PXI平台上。这里 采用的是课题组开发 的15自由度整车动 力学模型见图2。这 15个自由度分别 是：悬上质量3个平 动自由度、3个转动 自由度、4个轮子的 上下跳动自由度和转 动自由度、转向系统 的非线性1个自由 度。仿真运算中还加 入了发动机模型、传 动系统模型、转向系 统模型、悬架模型、 轮胎模型等等，综合 完成了对整车运动的 仿真。经过与实车实 验数据对比，15自 由度的整车动力学模 型能很好地反映车辆 在线性及非线性范围 内的动力学特征。 图2 十五自由度整 车模型 2) 控 制算法是一种基于状 态的反馈控制的算 法，运行在cRIO 平台上。为方便程序 移植，控制算法采用 LabVIEW通用的逻辑模块搭建，采 取状态机的整体结 构，方便程序的不断 更新和完善。 3、ESP硬件在环 仿真平台硬件设计ESP硬件在环仿真 平台硬件主要包括上 位机、下位机、控制 器、执行器、传感器 五部分，这里主要说 明下位机、控制器和执行器的构建。 1 下位机 下位机在PXI平台 上实现，运行整车动 力学模型算法。下位 机主要完成以下功 能： 1)???????计 算车辆运动状 2) 采 集传感器信息; 3) 提 供相关信号给控制 器。主要有制动信 号，主缸压力信号， 四个轮速信号，方向 盘转角信号，横向加 速度信号，横摆角速度信号; 4) 通 过CAN总线接收控 制器发出的发动机控 制指令，从而控制发 动机模型的输出扭