基于能力风暴机器人的无线通信.doc

目 录 一、 概述---------------------------------1 二、 正文---------------------------------3 2．1设计的目标和实现的主要功能--------------3 2．1硬件电路设计及描述----------------------4 2．3软件流程图及描述------------------------11 2．4源程序代码------------------------------18 2．5 调试结果-------------------------------29 三、 课程设计总结 3.1设计中主要问题及最终解决方法-------------30 3.2个人总结---------------------------------32 参考文献及资料----------------------35 一 概述 本课题基于广茂达公司生产的能力风暴机器人及其配件。配件包括小型无线摄像机及无线视频接收器，无线通信模块(两套)，灭火配件（只用电风扇及其固定支架）。通信方式采用串口通信，利用两个微功率无线通讯模块收发指令，一个连接在PC上发射命令，另一个接在能力风暴机器人上，接收PC发来的指令。机器人根据接收的指令执行各种运动，可以实时控制机器人的运动速度，旋转角度，并能控制电风扇的开关实现灭火功能。 由于没有视频采集卡，加上时间有限，以及本人能力有限等原因，视频模块的功能没有实现（也是本次设计比较遗憾的地方），其余功能都可以实现。并且可以做到实时接收命令，进而实现了对机器人的实时控制。 二 正文 2.1设计的目标和实现的主要功能 主要功能: 实时采集现场图像信息，通过PC实时控制机器人运行轨迹，可以控制其运动速度，旋转角度以及灭火风扇的开关等功能，可通也可让机器人在场地进行自主漫游(避障运动，录像), 实现示意图： 辅助器件及工具: 能力风暴智能机器人； 小型无线2.2设计的描述及硬件电路设计 设计过程： 1.上位机程序的编写 2.上位机程序调试（用串口调试精灵调试） 3.编写单片机收发测试程序 4.上位机与单片机通信调试 5.编写单片机主程序（风扇控制模块先不添加） 6.调试主程序 7.电风扇安装及调试 8.无线通信模块安装及调试 硬件及电路： 1．灭火装置： 灭火风扇电机叶片 直流电机 灭火风扇的安装如图，再固定在机器人底盘上 直流电机的引线接法 从上面的电路图可以看出，单片机P3.2引脚（OUT6）接了一个驱动芯片MC2803可提供较大的电流能驱动直流电机。 可将直流电机的两个引脚分别接在DO6的1、3引脚，当P3.2输出高电平时启动电动机，此时发光二极管LD3点亮，输出低电平时关闭电动机，发光二极管熄灭。应注意，单片机复位后P2.3引脚为高电平。 2.无线通信模块的安装： 由于无线通信模块调试和查找错误都比较麻烦，所以这一步一般要放在最后调试。也就是确保PC和单片机之间通过串口线可以实现准确的通信。 无线通信模块实物图 排线上A/TX和B/RX可接RS232等，RXD和TXD为TTL电平 的接口。 单片机与无线通信模块的焊接实物图 上面两根线是无线通信模块的电源线和地线，我把两根线分别接在了DO6的2和1引脚，DO6口前面的图上有。 由上面这张电路图可以看出JP1的2，3引脚分别接在了串口电平转换MAX232AESE芯片上，所以可以将无线通信模块的A/TX引线接在USB口的3引脚，B/RX引线接USB的2引脚，焊接时注意，需要实际的测试USB的2，3引脚与单片机引脚的链接方式，以防出错。 上位机与无线通信模块的连接 连接时只需将RS232与3对应的引线接在无线通信模块的B/RX端，与2对应的引线接A/TX端。另外，要为无线通信模块提供3.6—5V的电源。 在调试无线通信模块时关于ABC跳线的选择一定要先断掉电源，不然，跳线不会起作用，因为，无线通信模块的单片机只在接通电源初始化时去读取ABC的值。 最后，我把单片机的外接12MHZ晶振换成了11.0592MHZ才最终实现了无线通信，换晶振时要注意，一定要非常小心，不然可能会弄坏主板。 最终实物图 2.3软件流程及描述 上位机程序（VB编写）: PC控制界面效果图(VB编写) 可实现模块及各模块功能 1.运行模式模块 机器人两种工作方式，一种是自动运行，此时可以自行进行壁障运动，并拍摄录像（这里只是设想）；第二种方式为远程控制，接到此命令后机器人即停止自动运行模式，