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各种机器人特点及应用简介 作者：李刚 职务：沈阳莱茵机电有限公司总经理 电话：024- 传真：024 网址： 邮箱： sbg-robotic@163.com 产品：德国BergerLahr 公司和Roboworker 公司中国总代理 一 机器人的定义及分类： 机器人按ISO 8373 定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、 末端操作器的位置要在3 个或3 个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动 或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机 器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角 坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉， 机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同 的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍： 二 关节型机器人 关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6~7 个自由度组成。生产厂家主 要有德国Manutec 公司，德国KUKA，德国REIS, 日本Motorman,日本Yaskawa 和沈阳新松等。关节型 机器人的转动轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而 其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其结构类同，主要差别在技术参数,下面以德国 Manutec 公司的关节型机器人为例介绍。 图1 是Manutec 公司型号为r15-30 的 6 自由度通用关节机器 人，额定负载30 公斤，最大可达到 75 公斤，工作半径1.3 米， 重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的最大运行速度高达 5.9 2 m/s，加速度高达23 m/s 和工作寿命20 年。可以坐立式安装， 可以是掉挂式安装，也可以与水平面小于30 度角的斜式安装， 不影响其各项技术指标。r15 可以选配防爆式的，也可以选配 一级洁净式等。 r15-30 主要特点是强度大刚性好和重复定位精度高，主要应用 领域是其它厂家的关节型机器人由于刚性和精度不够无法应用 的领域，而用 5 轴加工中心成本太高或无法胜任的工作。如磨 齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。 图1 在手爪末端可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及 各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一 台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。 其它厂家的关节机器人主要应用在汽车焊接和装配等任务中。关节型机器人的优点是可以从不同角度 不同方位来工作，速度快，工作效率高。但主要缺点是工作半径小，负载小，价格高，应用难度大和 维护费用高。 作为关节机器人的简化型机器人SCARA 就是两个摆动轴和一个上下运动轴，其特点是简单，经济，适 合工作空间小，负载小、高速搬运。但它的价位高于直角坐标机器人，应用行业和数量非常小。 三 特种机器人 移动机器人就是能自主移动或上下楼梯的电动车，主要用于生产现场货物的自主运输和排险作业，或 进入有污染和放射的环境内取样及监视等。还有一些移动机器人就是仿造一些动物，用腿和爪行走路 的行走机器人，如美国的军用狗，还处于适用阶段。水下机器人与潜艇能自主潜入水下完成对海上钻 井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程的录像和监控。洁净式机器人主要是穿上防 护衣的关节型机器人，使其自身有良好的密封性，不把灰尘带入工作现场，自身也不会产生灰尘，他 们主要应用于电子器件，食品和药品等生产中。国际对洁净机器人的洁净度有明确的定义。军用机器 人主要是小型移动车，遥控飞机或电子狗等，他们完成危险场所的一些作业，如排雷，布雷，现场监 控，射击摧毁特定目标等。尽管目前服务机器人主要是玩具式的自治电动车，在其上面装有视觉和超 声等装置使其可以在家里无碰撞移动，对不同位置进行照像，用来防盗，检测煤汽泄露，无线发送信 息和接收指令，运输物品等等。但未来服务机器人的功能会不断增强，不断深入到人们日产生活的各 个方面。还有手术机器人，航天机器人，挤牛奶机器人和核电站专用机器人等专用机器人。 四 直角坐标机器人