履带式水下作业机器人.pdfVIP

该爬楼机器人是一种可实现爬楼梯与走平道 2种运动形式 自由转换 的机械结构 。可 以连续平稳爬楼 ，简单实用、成本低廉。 结构上巧妙地利用了行星轮机构行星齿轮轨迹的多样性 ．通过圆 弧杆的弧面在楼梯上滚动的来爬楼 ，可实现平稳连续爬楼。并且 ， 通过控制圆弧杆所转过角度的不同来改变弧伸 出的长度 ．可实现 一 个爬楼机在一定范围内尺寸变化的不同楼梯上爬行 。另外 ，当 圆弧杆收缩时可形成圆轮 。实现 了爬楼与走平路两种动作之间的 自如转换 。为 日常生活中的楼梯搬运货物 、爬楼轮椅、楼梯清扫等 提供 一种行之有效 的方式 所在院系：黧哈糖鐾程大学机鐾电慧Ij銎学院：簿 i 本项 目是多学科交叉运用与设计的产物 ，涉及到 自动控制、机械设计与加工、传感器 、水下通讯、图像处理等知识的配 合使用。 水下爬行机器人采用履带式水下行走方式。此方式使机器人执行水底巡查{如管道巡视)时，能够更加平稳、高效地运 行 ，且相 比浮游机器人更易进行水下定位 ，不易受水 中暗流干扰。 本方案采用连杆和多通相互链接的方式构成机器人主体框架．六 自由度的运动系统效率高 、控制灵活稳定 。配合水下推进器可 以 在水下水面 自由运动。上浮方式采用充气气囊设计 ，大大增加 了 稳定性，高效实用 。控制系统设计方案采用ROV