2K—H行星减速器的动态特性.pdfVIP

维普资讯 维普资讯 362 西 北 工 业 大 学 学 报 第8卷 此系统有以下结构特点{ 1． 对于常用的3行星轮系统，有太阳轮、行星轮、行星架共5个迥转 自由度，分别为 以、d (f=1，2，3)、口F。 ‘ 一 ● ● 图 1 2K—H行星减速器 图 2 2K-H行星系计算模型 2、 为使各行星轮均载，太 阳轮采用浮动结构，有中心位移 自由度H… V 。 3． 行星轮套装在紧固于行星架上的销轴上，销轴的挠 曲便行星轮有 中心 位 移 |。、zh (i=1，2，3)。 上述平面座标 Ⅳ 、 。， 、 ．均为动坐标系，以匀速m”(行 吊架H的平 均 转 速 )丑丑 转。根据 以上分析，系统共有13个 自由度，其广义坐标分别为： ： 齿轮 沿啮合作用线的微位移， = 巩 H。。齿轮 厶 中心横 向微位移 。齿轮 厶 中心纵向微位移} 齿轮 ‘沿作用线的微位移， =‘ ·口pII ¨ 齿轮 z ‘中心径 向微位移 仉l齿轮 z ．中 心切向微位移 ·(i=1，2，3) t 行星架H切 向微 位 移， =R - 。 式中1月日：行星 架H的半 径，月 =r』+rJp r』、rJ。齿轮z和Z，的节圆半径} r：齿轮的基圆半径 。 2 齿轮误差及系统运动周期分析 在减速器工作 中影响载荷在各行星轮上分配均匀性的主要因素，是各齿轮在制造和安装 中形成的各类误差。现分析如下： 1． 太阳轮 ， 的安装偏心t由于 z 完全浮动，故认为不存在偏心。 2、 行星架H 的安装偏心 和制造偏心e ：对于内齿轮厶，两类误差作用相 同，都 I超 Zf和z，间作用力的变化，且都以H转一周为周期。对于太阳轮厶，由于 浮动，着取H的 维普资讯 第 4期 方宗镑等：2K—H 行星臧速器的动态特性 安装中心为系统坐标中心，则日无作用，而 引起z 的中心位移。 3． 行星轮Z 的安装偏心P ：可 f起载荷在各行星轮上 的分配不均，以Z 迥转一同为 周期。 4． 各齿轮的加工偏心：影响基节误差，可归入齿频误差中。 系统在稳态工作情况下，产生振动的激励主要有两类； 1． 啮合剐度 的波动。 2． 齿频误差，如基节误差、齿形误差等。 综上所述，系统的运动周期可 以包括Ⅳ 个基节，Ⅳ 是z、z 和z 的齿数的最小公倍 ● 数。为了计算方便，当z 较大时，可取 z 的基节数为一周期，即H迥转一周。 ‘ l 3 系统运动方程 设P 和P川 (f=1，2，3)为z 、z，和z，、z 之间的啮合力，则： P。 ‘：jr {‘j 一 ，{一 ‘s‘ina +巩c嘲 嘶[等cH ]-Vs一[孚c … + 勰 目inlc~，目f+孚 (—1)+a+ +z．．一．由c。+孚c一+一f兰 )