线性系统的时变线性系统.pdfVIP

第六章第六章 时变线性系统时变线性系统 从工程应用角度，可用时变线性系统近似描述 的典型系统是： •• 飞机在标称高度和速度附近变化时的动态特性飞机在标称高度和速度附近变化时的动态特性；； • 空间站的运动。空间站的运动可用非线性微分方程 组描述，线性化之后，线性模型的参数仍会在一个 大范围内变化，难以用定常线性系统来描述； • 化工过程中热传导速度的控制、一些化学反映的动 态过程等都是高度非线性的态过程等都是高度非线性的，其工作点和参数变化其工作点和参数变化 剧烈，即使线性化后也要用时变线性系统来近似。 •• 参考文献参考文献：：LinearLinear TimeTime-- VaryingVarying Systems:Systems: ControlControl and Adaptation. K. S. Tsakalis and P.A. Ioannou. 本章所考虑的n 维线性时变系统的方程为 x A (t )x +B (t )u （6—1） y C (t)x 式中u 是p 维输入向量，y 是 q 维输出向量，并 假定状态方程满足解存在和唯假定状态方程满足解存在和唯一性条件性条件。。 首先，时变系统的分析和设计中会遇到哪 些问题些问题？？ 时变系统的特点是什么时变系统的特点是什么？？ 1)1) 第二章已清楚第二章已清楚，时变线性系统的时变线性系统的一些重要性质些重要性质， 如可控性、可达性、可观测性、可重构性等均 和所研究的时刻和所研究的时刻 t 有关有关，因此就提出这些性质因此就提出这些性质 0 对 t 是否具有一致性的问题。在时变系统的设 计中，一致性常常是设计问题有解的条件。 2)2) 对于时不变系统对于时不变系统：特征值对应于系统运动的模式特征值对应于系统运动的模式， 特征值的分析可以对系统的稳定性给出完整的回 答答。而时变系统的主要困难是而时变系统的主要困难是，没有一个方法能没有一个方法能 在给定矩阵A(t)后就能判断系统的稳定性；求 状态转移矩阵则是状态转移矩阵则是一项十分困难的工作项十分困难的工作。 3) 在研究方法上，显然复数域的方法一般不再适 用用，所采取的完全是时域的方法所采取的完全是时域的方法。 本章仅介绍一致完全可控性、一致完全可观 测性及相关的知识测性及相关的知识。。 一、一致完全可控性的定义和判据 1. 定义@p15 @p20 @p21 定义6-1 （ 一致完全可控性）线性时变系统（6-1)为 一致完致完全可控控的，如果如果存在存在 σ 0 以及与与 σ 有关有关的 正数α (σ) (i=1,2,3,4)，使得对所有t ∈(−∞, + ∞), i 0 α(σ)I ≤W(t, t +σ) ≤α (σ)I (6 −2) 1 2 T 0 α (σ)I ≤Φ(t +σ, t)W (t, t +σ)Φ (t +σ, t) ≤α (σ)I 3 4 (6 −3) 这这里里，可可控控性性GramGram矩矩阵阵 t+σ T T WW((tt,tt ++σσ)) :