通过控制时序来控制性能.pdfVIP

目录 1. 利用TrueTime 进行仿真2 2. 仿真环境2 3. 计算机模块3 4. 任务4 5. 中断和中断句柄4 6. 优先权和任务调度4 7. 代码5 8. 图形控制器表示7 9. 同步8 10. 输出曲线8 11. 网络模块9 12. 网络控制系统 10 13. 执行器节点的初始化 11 14. 仿真 12 15. 反馈调度 13 16. 仿真 14 苏州同元软控信息技术有限公司 目录i 通过控制时序来控制仿真性能 不管是从控制还是计算机科学的角度讲，控制系统都变得越来越复杂。如今， 即使看起来简单的嵌入式控制系统也通常包含了多任务实时内核并且支持网络。 同时，市场要求该系统的成本尽量低。为了最佳的使用计算机资源，控制算法和 控制软件的设计也需要同时考虑到。由于这个原因，需要新的用于实时和控制设 计的的依靠于计算机的工具。 很多计算机控制系统是包含了计算机节点和连接很多系统的通讯网络的分 布式系统。对于车辆系统来说，传感器，执行器，控制计算单元很多时候是分布 在不同的节点的。这引起了网络控制环 （参照【1】）。在单独的每一个节点，控 制器是作为一个或者多个任务被安装在带有实时操作的系统的多处理器上的。通 常，该处理器同时带有其他功能的任务（比如：通信和用户接口）。The operating system typically uses multiprogramming to multiplex the execution of the various tasks （操作系统通常使用多任务编程来同步执行多任务）.CPU 时间和通信带宽 因此被视为任务需要竞争的共享资源。 数字控制理论通常假设等距的采样间隔和从采样到执行的可忽略的或者常 量的控制时延。然而，这在实际中很难达到。在一个节点上，很多任务在等待使 用共享资源时，会通过优先权和任务调度相互干扰。任务执行的时间可能取决于 数据或者由于硬件资源（诸如缓存 caches 等）的不同而不同。在分布的层面， 由于通讯产生的延时或多或少的取决于通讯协议。另一个时间的不确定性是由于 在实时控制系统中使用了越来越多的商业的无需定制的硬件和软件（通用操作系 统如Windows ，Linux ；通用的网络协议诸如以太网等）。而这些是设计用来用于 优化一般通用的案例的性能而不是最坏案例的性能的。 时间的不确定性可以通过恰当的选取执行技术和平台来减少。比如说，时间 驱动静态调度增加了确定性，但是同时减少了机动性，制约了动态修正参数的可 能性。其他的一些相同机制的技术有：时间驱动结构如TTA 【2 】和同步编程语 言如Esterel,Lustre 和 Signal 信号【3 】。即使采用了这些技术，有些层面的时间 不确定性仍旧不可避免。 由计算机系统引入的时延和信号不稳定可导致相当数量的性能的降低。为了 在有限的计算机资源下获得好的性能，必须在设计的时候就考虑到执行平台的一 些约束。为了更加便利的达到这个效果，必须通过软件来分析和仿真时间是怎样 影响控制性能的。这篇文章主要描述了两个软件：Jitterbuf 和TrueTime 。 苏州同元软控信息技术有限公司_wangxp 第1 页, 共 17 页 1. 利用TrueTime 进行仿真 通过使用jitterbug 可以快速的知道一个控制系统对于慢速采样，时延，扰动 等的敏感程度。要进行更深入的分析和系统层面的实时设计，可以使用更通用的 仿真工具TrueTime 。 在TrueTime 中，引入了计算机和网络模块。计算机模块是事件驱动的，执 行用于设定的任务和中断进程，诸如I/O 任务，控制算法，网络接口等。对于每 一个计算机模块，其任务调度策略是任意的，由用户定义。同样的，在网络模块， 消息的发送和接收都是依据一个选定的网络模型的。 仿真细节的层面也是由用户来选择的；通常来说，具体到指令层面来仿真代 码执行或者到比特的层面来仿真网络消息传输都是不必要的。TrueTime