三维点云数据拼接中ICP及其改进算法综述.pdfVIP

第 4o卷 第 1期 中 国海 洋 大 学 学 报 40(1)：099～ 103 2010年 1月 PERIODICAL 0FOCEAN UNIVERSITY OF CHINA Jan．，2010 综 述 三维点云数据拼接 中ICP及其改进算法综述 解则晓，徐 尚 (中国海洋大学工程学院，山东 青岛266100) 摘 要： ICP算法是三维点云数据精确拼接过程中的主流算法。文章对 目前国内外ICP及其各种改进算法的发展现状 进行了系统地分析与研究。将 ICP算法分为4个主要阶段：(1)对原始点云数据进行采样；(2)确定初始对应点集；(3)去 除错误对应点对；(4)坐标变换的求解。分别对各个阶段中典型方法的基本思想和关键技术进行了分类与分析，并在精度 与效率等方面对这些算法进行了比较。最后对 目前算法研究中的难点问题及未来的研究重点进行了展望。 关键词： 三维点云；精确拼接；ICP算法 中图法分类号： TP391 文献标志码： A 文章编号： 1672—5174(2010)01—099—05 三维点云数据拼接技术一直是逆向工程、计算机 了ICP算法的发展趋势，对该领域的研究工作具有积 视觉、模式识别、曲面质量检测及摄影测量学等领域的 极的推动作用。 研究热点与难点。以逆 向工程为例，三维数字化技术 是逆向工程中的首要环节，在实际测量过程 中，由于受 1 ICP算法概述 被测物体几何形状及测量方式的限制，测量设备需要 ICP算法对待拼接的2片点云，首先根据一定的 从不同视角对物体进行多次定位测量，然后对各个不 准则确立对应点集P与Q，其中对应点对的个数为 。 同视角测得的点云数据进行多视拼接 ，统一到 1个全 然后通过最小二乘法迭代计算最优的坐标变换，即旋 局坐标系下，即点云拼接 问题。三维点云拼接技术在 转矩阵R和平移矢量t，使得误差函数 不同场合亦被称为重定位、配准或拼合技术，其实质是 1 — 把不同的坐标系下测得的数据点云进行坐标变换，问 E(R，f)一1∑ J}qki( +f)ll。 (1) ¨ = 1 题的关键是坐标变换参数R(旋转矩阵)和 f(平移矢 最小。 ‘ 量)的求取 。目前国内外的拼接技术一般分两步_l1]：粗 拼接和精确拼接。粗拼接大致将不同坐标系下点云对 ICP算法计算简便直观且可使拼接具有较好的精 准到同一坐标系下，常用的方法有转台法_2]，标签法|3] 度，但是算法的运行速度以及向全局最优的收敛性却 和曲面特征法_4]等。一般粗拼接很难满足精度要求， 在很大程度上依赖于给定的初始变换估计以及在迭代 需在粗拼接的基础上使用迭代算法进行精确拼接，使