PID控制演算法详解.docVIP

第五章 PID控制演算法 5.1 PID控制原理與程式流程 5.1.1程序控制的基本概念 程序控制――對生產過程的某一或某些物理參數進行的自動控制。 類比控制系統 圖5-1-1 基本模擬回饋控制回路 被控量的值由感測器或變送器來檢測，這個值與給定值進行比較，得到偏差，模擬調節器依一定控制規律使操作變數變化，以使偏差趨近於零，其輸出通過執行器作用於過程。 控制規律用對應的類比硬體來實現，控制規律的修改需要更換類比硬體。 微機程序控制系統 圖5-1-2 微機程序控制系統基本框圖 以微型電腦作為控制器。控制規律的實現，是通過軟體來完成的。改變控制規律，只要改變相應的程式即可。 數位控制系統DDC 圖5-1-3 DDC系統構成框圖 DDC(Direct Digital Congtrol)系統是電腦用於程序控制的最典型的一種系統。微型電腦通過過程輸入通道對一個或多個物理量進行檢測，並根據確定的控制規律(演算法)進行計算，通過輸出通道直接去控制執行機構，使各被控量達到預定的要求。由於電腦的決策直接作用於過程，故稱為直接數位控制。 DDC系統也是電腦在工業應用中最普遍的一種形式。 5.1.2 模擬PID調節器 一、類比PID控制系統組成 圖5－1－4 類比PID控制系統原理框圖 二、類比PID調節器的微分方程和傳輸函數 PID調節器是一種線性調節器，它將給定值r(t)與實際輸出值c(t)的偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合構成控制量，對控制物件進行控制。 1、PID調節器的微分方程 式中 2、PID調節器的傳輸函數 三、PID調節器各校正環節的作用 1、比例環節：即時成比例地反應控制系統的偏差信號e(t)，偏差一旦產生，調節器立即產生控制作用以減小偏差。 2、積分環節：主要用於消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決於積分時間常數TI，TI越大，積分作用越弱，反之則越強。 3、微分環節：能反應偏差信號的變化趨勢(變化速率)，並能在偏差信號的值變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減小調節時間。 5.1.3 數字PID控制器 一、模擬PID控制規律的離散化 模擬形式 離散化形式 二、數字PID控制器的差分方程 式中 稱為比例項 稱為積分項 稱為微分項 三、常用的控制方式 1、P控制 2、PI控制 3、PD控制 4、PID控制 四、PID演算法的兩種類型 1、位置型控制――例如圖5－1－5調節閥控制 2、增量型控制――例如圖5－1－6步進電機控制 【例5—1】設有一溫度控制系統，溫度測量範圍是0～600℃，溫度採用PID控制，控制指標為450±2℃。已知比例係數,積分時間，微分時間，採樣週期。當測量值，，時，計算增量輸出 。若，計算第n次閥位輸出。 解：將題中給出的參數代入有關公式計算得 ，， 由題知，給定值，將題中給出的測量值代入公式（5－1－4）計算得 代入公式（5－1－16）計算得 代入公式（5－1－19）計算得 5.1.4 PID演算法的程式流程 一、增量型PID演算法的程式流程 增量型PID演算法的算式 式中，， 2、增量型PID演算法的程式流程――圖5－1－7（程式清單見教材） 二、位置型PID演算法的程式流程 1、位置型的遞推形式 2、位置型PID演算法的程式流程――圖5－1－9 只需在增量型PID演算法的程式流程基礎上增加一次加運算Δu(n)+u(n-1)=u(n)和 更新u(n-1)即可。 三、對控制量的限制 1、控制演算法總是受到一定運算字長的限制 2、執行機構的實際位置不允許超過上(或下)極限 5.2 標準PID演算法的改進 5.2.1微分項的改進 一、不完全微分型PID控制演算法 1、不完全微分型PID演算法傳遞函數