飞思卡尔智能车设计方案.pptVIP

规则要点： 1.循黑线（我们是沿着黑线行走） 2.竞速 3.跑道有小s、大s、十字交叉（今年多了虚线） 4.组别：电磁组、光电组、摄像头组 摄像头注意的地方： 硬件部分 电机驱动部分 电机驱动模块设计 黑线提取算法的基本思想： 算法流程 PID控制算法 位置型算法流程图 * 飞思卡尔智能车比赛 十字交叉道 弯道 S弯道 起点 摄像头选择——ccd、cmos、其他 感光灵敏度 动态性能 图像效果(视角\分辨率\帧频)) 供电（12V、5V） 总体布局 电源分配 H桥 集成IC: L298、33886、其他 1.响应灵敏度（速度才是最重要的） 2.制动效果 3.PCB线宽（电机启动电流很大） a)直接利用原始图像逐行扫描，根据设定的阈值提取黑白跳变点； b) 黑线宽度有一个范围，在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块，这样可 以滤除不在宽度范围内的黑点干扰； c) 利用黑线的连续性，根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线 中心是否有效； d) 图像是远处小近处大，所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别 都要动态调整； e) 求黑线中心时，因为近处的黑线稳定，远处黑线不稳定，所以采用由近 及远的办法； f) 图像数据量大，全部扫描一遍会浪费很多时间，利用前面已经求出的黑 线中心位置判断出黑线的趋势，从而推断出下一行的黑线