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2017-08-27 发布于河南
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机械手控制项目.ppt

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项目名称项目一——基于PLC的机械手控制设计项目要求完成——基于PLC的机械手控制设计与选配任务！控制设备选型选用PLC为西门子S7——200 CPU226型。采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的启动和运行频率，有定位转矩等优点；如图2-1为串联接法。步进电机驱动器参数如下所述：（1）（2）（3）电气规格电流设定细分设定 I/O分配外部接线图程序设计思路以机械手替代手工劳动搬运工件。手动工作方式用6个按钮分别控制机械手的上升、下降、左行、右行、夹紧和松开；单周期工作方式下，按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按顺序规定完成一个周期的工作后返回并停留在初始步；连续工作方式下，按下启动按钮后，机械手从初始状态开始，搬运一个工件后接着搬运第二个工件，反复连续工作直到按下停止按钮，但在按下停止按钮后机械手并不能马上停止工作，而是在当前的工作周期结束后才返回并停留在初始状态；单步工作方式下，从初始状态开始，每按下一次启动按钮，系统就转换到下一步，完成该步的工作后，自动停止工作并停留在该步直到再次按下启动按钮，进行下一步的工作。程序设计总体结构公用程序手动程序自动程序自动输出程序程序调试程序调试——已课间完成！总结 * *