机械手设计报告.pdfVIP

仿生蛇之机械手 设计人：鞠学国 02-713班22号 成员：扬荣涛 04-115班30号 04-115 23 许文辉 班 号 该机械手是仿生蛇蜘蛛侠一节的重要组成部分，其主要功能是对 指定目标的抓握和搬运等操作。该机械手共有四个自由度，可在以其 最大伸展长度为半径的半球空间内自由运动。它的设计最大负载在 200克以上。该机械手的特点在于运动的高度灵活性和可靠性，不用 时，该机械手可折叠收缩，其最大长度将在10厘米以下，最大高度 在四厘米以下，宽度在小于一厘米，而工作时其最大伸长尺寸可大 20厘米左右。其控制系统采用极坐标控制具有相当高的自动化程度， 操作者只须给出操作对象的坐标，机械手便可自动进行工作。在机械 结构上它具有良好自锁性和稳定性。 现就自动机械手各部分的组成、功能及加工制作方案分述如下： 〈一〉机械结构： 从机械结构上该机械手可分为手指、手臂和底盘三部分。手指是 一个有电机控制的曲柄连杆机构，可实现对物体的夹持和松放，整个 机构都固定在手臂的下肢上。手臂由支架、上肢和下肢组成。下肢是 一个细金属杆，与上肢铰接并由曲柄滑块机构控制，形成肘关节。由 于上下肢的轴线不在同一条直线上，可以完全避免死锁的发生，从而 使下肢能够在180度的范围内自由运动。上肢是两根同样的细金属杆 平行组成，一端与下肢相连，另一端与支架铰接，并由一个我蜗轮蜗 杆机构驱动，形成肩关节，可完成180度范围内的自由运动。 同时 上肢还安装了驱动下肢的电机。支架与底盘固接，负责支撑整个手臂。 底盘放在支座上，由一个电机带动，实现手臂在水平360度范围内转 动。底盘与支座间装有滚珠，以减小磨擦。 〈二〉加工设计： 在具体的制作加工方面。手指采用硬质金属丝或金属片弯制而 成，连杆机构通过支架固定到下肢末端，驱动电机也通过一个单独的 支架固定在下肢上，电机通过一根与电机轴固接的螺杆带动连杆机构 中由螺母制成的滑块，从而驱动整个机构。控制下肢的连杆机构也采 用同样的设计原理，不同的是驱动电机铰接在上肢的一个固定支架 上，而螺母则铰接在下肢的一个固定支架上，螺杆与螺母形成滑块。 上肢通过一根圆轴实现与支架的铰接，蜗轮与轴固接，而蜗杆和驱动 电机则安装在底盘上，蜗杆与电机轴固接，采用蜗轮蜗杆既保证了运 动的平稳又的到了良好的自锁性。底盘采用硬质圆形金属板，下方水 平安装齿轮，由电机带动。支架和底盘的连接可采用焊接，也可采用 螺栓连接。底座为具有一定厚度的金属环，底盘的驱动电机置于环内。 底盘和支座直接安放在小车上，支座与车固接，为保证底盘的稳定， 底盘和支座间也须加装可转动的固定装置。上下肢之间和下肢与支架 间的两处铰接是该机构制作的一个难点，两出的磨擦力必须尽量小， 而连接有必须足够牢固，初步将此处设计成一个由夹紧支架、小轴承 和轴组成的机构。肘关节处，下肢与支架相连，上肢与轴相连。肩关 节处上肢仍与轴相连，而轴承则直接固定在支架上。 该机械手结构稳定性非常优良，而且由于采用了蜗轮蜗杆和由螺 杆螺母配合的曲柄滑块传动，使得它具有良好的自锁性和非常高的运 动精度，而良好的自锁性正是它能够提高负载能力的基本保障。多关 节、多自由度的结构使得它的运动更为灵活。 该系统的动力部分共有四部电机。两部小功率电机分别用来带动 手指和下肢，另两部功率相对较大的电机用来驱动上肢和底盘。电源 采用干电池组，电池组安放在小车上。仿生蛇共有四只机械手，其结 构完全相同，四只机械手协同工作将使其负载更多、功能更加强大。 总计四只机械手共需16部电机及轴承连杆等其他设备若干，共申请 资金600元。 简图如下：