一种基于图像导航骨外科手术机器人系统.pdfVIP

第 27 卷第 2 期 　　 　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报　　　　　　　　　　　Vol . 27 №. 2 2006 年 4 月 　　　 　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　Apr . 2006 Journal of Harbin Engineering U niver sity 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统 孙立宁 , 张 　剑 , 杜志江 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,黑龙江 哈尔滨 　15000 1) 摘 　要 :髓内钉远端孔锁定是 目前长骨骨折内固定手术中的难题. 介绍了一种机器人外科手术系统及作为其核心技 术的图像导航方法. 首先对 X 光图像进行畸变矫正和对比度增强 ,然后提出一种基于几何模型的对准方法 ,得到一 条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径 ,从而引导串联机器人锁定髓内钉. 系统还包括虚拟手术仿真子系统和遥操作 子系统 ,可以模拟 、监控手术过程 ,并可使医生远距离操作系统完成手术. 实验表明 ,该系统能成功实现用机器人锁 定髓内钉. 并且与传统手术方法相比 ,具有较高的定位精度和稳定性 ,可以大大减少手术所需时间 , 降低医生所受辐 射剂量. 关键词 :骨外科手术机器人 ; 图像导航 ;遥操作 ;虚拟手术仿真 中图分类号 : TP39 1 　文献标识码 :A 　文章编号 :1006 - 7043 (2006) 02 - 0285 - 05 An image guided orthopedic surgery robot system SUN Li- ning , ZHAN G J ian , DU Zhi-j iang ( Robotics Institute , Harbin Institute of Technology , Harbin 15000 1 , China) Abstract : In long bone fract ure t herapies performed by robotic surgical systems , t he locking of int ramedullary nails has p resented a major challenge . To imp rove result s , an ort hopedic robot system and image navigation technology were st udied . After correcting t he distortion of X- ray images , t he local cont rast was enhanced , and a t argeting met hod was p ropo sed t hat is based on a geomet ric model to get a 3D p at h in or der to guide t he series robot to lock t he int ramedullary nail . Additionally , t his system includes virt ual surgery simulation software and a tele-operation subsystem , which can monitor t he surgery p rocess and allow surgeons to cont rol robot s remote ly . Experiment al result s indicate t his system has sufficient po sitioning accuracy and st abilit