2012热工仪表第五章 自动控制仪表.ppt

热工仪表第五章 自动控制仪表第一节 概述 一、控制系统按被调参数的变化规律分类： 定值调节系统：给定值为常数； 随动调节系统：给定值为变数，要求跟随变化； 程序控制调节系统：按预定时间顺序控制参数。 二、控制目的的实现： 通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出——简单； 将设定值与实测值进行比较，以其差值大小控制调节器动作，直至差值达到允许的误差范围。 三、控制仪表的分类： 基地式控制仪表 检测、控制、显示组合在一起的一类仪表。 单元组合式控制仪表 在系统规定的统一的通讯方式下，按要求给出相应的控制信号。 计算机控制系统 以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执行机构等单元为外围设备的系统。 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的 影响 一、双位控制 纯比例控制 P 纯比例调节系统的特点：控制及时 控制结果有余差 纯比例控制适用场合： 干扰幅度较小 纯滞后较小 负荷变化不大 控制要求不太高 比例积分控制 PI 积分作用的特点：消除余差，会降低系统稳定性； 注意事项： ★引入积分作用以后，能消除余差，但系统的稳定性必然会降低，所以在使用过程中应适当降低比例作用（增大比例度或降低比例增益） ★当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用 比例微分控制 PD 常见对象特点及其常用调节器类型 —自动控制仪表— * 基本的控制规律 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 在该控制系统中，被控变量由于受扰动f（如生产负荷的改变，上下工段间出现的生产不平衡现象等）的影响，常常偏离给定值，即被控变量产生了偏差： 问题：被控变量能否回到给定值上，或者以什么样的途径、经过多长时间回到给定值上来？ 与被控对象特性有关，而且还与控制器的特性有关。 双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，调节器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为： 第一节 位式控制 － x(t) z(t) e(t) u(t) + umax umin e u 二、具有中间区的双位控制 控制器 罐 压力 变送器 排放 电磁阀 例如：某压力控制系统，控制设定值为100KPa，当罐内压力刚好达到100KPa时，调节器输出为0，电磁阀关；罐内压力稍稍大于100KPa时，调节器输出为1，电磁阀开，排除气体降低系统压力，此时罐内压力马上又小于设定值100KPa，电磁阀关，内部压力马上又会重新升高，大于100 KPa，调节器输出为1，电磁阀开······，这样调节器输出在0与1之间不断变化，电磁阀也在“开”和“关”二个状态上不停的动作。 这种现象在实际工业系统中是绝对不允许的，因为任何一种设备都有一定的使用寿命，电磁阀的使用寿命一般在10万～50万次。 如果把双位 特性调整为 u － x(t) z(t) e(t) u(t) + umax umin △ u e 双位控制——总结 由于位式控制的执行器是从一个固定位置到另一个固定位置 所以整个系统不可能保持在一个平衡状态 被控变量总在设定值附近波动，其过渡过程是持续等幅振荡 滞回区间的大小影响振荡频率。 振荡频率低，控制质量差；振荡频率高，影响执行器寿命。? 位式控制的特 点：简单、过渡过程是振荡的 位式控制的适用范围：时间常数大,纯滞后小,负荷变化不大也不激烈,控制要求不高。 u a b O O a b e u 由此可见，在该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量(液位)的偏差值成比例，这就是比例控制规律，其输出信号的变化量与输入信号(指偏差，当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量)的变化量之间成比例关系，这种控制规律称为“纯比例控制” 纯比例控制也是一种最基本的控制规律，从上面这个例子可以看出来，纯比例控制至少能克服位式控制振荡、不稳定的缺点。 比例控制 比例调节规律表达式： 一、比例控制规律及其特点 或 u0是偏差e=0时的调节器的稳定输出值 KP是调节器的比例增益或放大倍数（与对象增益的区别） KP u(t) e(t) z(t) + _ x(t) e(t) u(t) A Kp*A 根据上述响应曲线，可以明显地看出比例调节器的一个特点： 控制及时。一旦偏差不为0，调节器的输出即刻发生改变。 比例增益KP是比