02.1 简单控制系统1.pptxVIP

第二章 简单控制系统一、单回路控制系统结构和组成 四个基本环节：被控对象、测量变送、控制器和控制阀 反馈控制中的最基本系统 特点：简单、有效、 应用最成熟、最普遍 --- 占70%以上过程控制系统的组成传感器、测量元件及变送器（检测装置）作用是检测被控制的物理量。控制器 作用是将设定值与测量信号进行比较，求出它们之间的偏差，然后按照预先选定的控制规律进行计算，并将计算结果作为控制信号送给执行装置。执行器（装置） 作用是接受控制器的控制信号，直接影响被控对象，使被控变量发生变化。过程控制系统的重要术语测量信号 - Measurement设定值 - SP (Setpoint)扰动变量 - DV (Disturbance Variable)控制变量 - Control Variable被控变量- CV ( Controlled Variable)操纵变量 - MV (Manipulated Variable)一般的单回路控制系统被控变量：温度、压力、流量、液位或料位、成分与物性等六大参数；术语被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。（液位罐）被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数（液位罐的液位）操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量（液位罐的出口流量）扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素（液位罐的入口流量）设定值：工艺参数所要求保持的数值偏差：被控变量设定值与实际值之差自动调节系统的表示方法1、方框图表示方式2、管道及仪表流程图—— PID图（或工艺控制流程图）检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值。控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。绘制方框图注意事项负反馈反馈正反馈通过测量变送装置将被控变量的测量值送回到系统的输入端2、管道及仪表流程图—— PID图管道及仪表流程图（工艺控制流程图）提供的信息：1。测量点位置、测量名称2。仪表名称、功能、编号、 安装位置3。执行机构的形式、安装位置4。控制回路的组成、连线控制流程图符号意义序号安装位置图形符号备注序号安装位置图形符号备注1就地安装仪表4集中仪表盘后安装仪表嵌在管道中2集中仪表盘面安装仪表5就地仪表盘后安装仪表3就地仪表盘面安装仪表工艺控制控制流程图字母意义字母第一位字母后继字母字母第一位字母后继字母被测变量修饰词功能被测变量修饰词功能A分析报警P压力C电导率控制Q数量积分累积D密度差R放射性记录E电压S速度安全开关F流量比T温度传送I电流指示V粘度阀K时间W力L物位YM水分Z位置执行机构二、过程动态特性建模与分析过程：需要实现控制的机器、设备或生产过程过程特性：是指被控过程的输入变量（操纵变量或扰动变量）发生变化时，其输出变量（被控变量）随时间的变化规律。研究过程特性的必要性： 为了更好地实施控制1、工业过程数学模型过程特性的数学描述称为过程的数学模型。在控制系统的分析和设计中，过程的数学模型是极为重要的基础资料。过程的特性可从稳态和动态两方面来考察，前者指的是过程在输入和输出变量达到平稳状态下的行为，后者指的是输出变量和状态变量在输入影响下的变化过程的情况。可以认为，动态特性是在稳态特性基础上的发展，稳态特性是动态特性达到平稳状态的特例。 扰动变量（输入量） 操纵变量（输入量） 被控变量（输出量）换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等 被控过程常见种类：被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系通道数学模型类型非参数模型用曲线 或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线和频率特性曲线特点：形象、清晰，易看出定性特性，但缺乏数学方程的解析性质，一般由试验直接获取。参数模型 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。1、工业过程数学模型①工业过程稳态数学模型从生产控制的角度来看，在被控变量与操纵变量的选择、检测点位置的选择、控制算法设计、操作优化控制的设计等方面，无不需要稳态数学模型的知识。在不少情况下，必须同时掌握过程的动态特性，需要把稳态和动态的考虑结合起来，然而，象操作优化这样一个极富有经济价值的控制命题，主要就依靠稳态数学模型。模型的建立途径可分机理建模与实验测试两大类，也可