三平移并联茶叶筛分机机构设计及运动仿真.pdfVIP

第 19卷第 3期 工 程 设 计 学 报 ChineseJournalofEngineeringDesign V01．19NO．3 2012年 6月 Jun．2O12 DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2012．03．010 平移并联茶叶筛分机机构设计及运动仿真 谢 俊 ，张晓庆 ，王成 军 ，杨启志 三 (1．江苏大学 智能机械与机器人研究所 ，江苏 镇江 212013；2．安徽理工大学 机械工程学 院，安徽 淮南 232001) 摘 要：为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动 的问题 ，提出了一种满足茶叶筛分需要 的空间多维振动并联 筛分机思想，并且基于并联机构的组成原理设计 了筛分机的主体机构．该并联机构包含 3条空间相互垂直 的C-R—R 支路 ，以动平台为茶叶筛分机筛面，能够实现 3个方向的平移．应用D-H矩阵对该机构进行运动学建模 ，并且给出了 运动学的正解和反解．结果证明筛面可 以达到理想的运动需求 ，可以将此机构用于茶叶筛分机．在 Pro／E中建立该并 联机构的虚拟样机模型，利用 Mech／Pro给虚拟样机添加运动副并导人 ADAMS软件中，利用 AD AMS进行仿真，验 证了运动学正、反解的正确性．最后通过试验表明，X，y，Z三方向的振动使得茶叶透筛时间缩短，筛分效果最优． 关键词：茶叶筛分机 ；三平移并联机构 ；运动学仿真 中图分类号 ：TH 1l2 文献标志码 ：A 文章编号：l006—754X(2012)03—0208—05 M echanism designandkinematicssimulationofthreetranslation tea sievingmachine XIEJun ，ZHANGXiao—qing ，WANGCheng—jun。，YANGQi—zhi (．1．InstituteofIntellectualMachineryandRobot，JiangsuUniversity，Zhe~iang212013，China； 2．SchoolofM echanicalEngineering，AnhuiUniversityofScienceandTechnology，Huainan232001，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem ofthemulti—dimensionalvibrationthatthetraditionaltea sievingmachinecannotcompletethemulti—dimensionalvibration，anew thoughtaboutmulti—di— mensionalvibratingparallelmechanism teasievingmachinewhichcouldsatisfytheneedsoftea screeningwasproposed．Basedon theparallelmechanism composition principles，themain body mechanism ofteasievingmachinewasdesigned．Thisparallelmechanism containedthreeC_R—R chainsWhichwereverticaltoeach otherinspace．D—H matrixwasappliedtoestablish thekine— maticalmode1。and thekinematica1positiveand inverse solutionswerepresented．The result showed,thatthemovingplatform couldgettheidealmotion，andthisparallelmechanism