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第 6 卷第 2 期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vol. 6 No. 2
2008 年 6 月 CHIN ESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHIN ERY J un. 2008
基于 SimMechanics 的4 自由度机器人的
轨迹规划和仿真系统设计
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李万莉 ,陈熙巍 ,茹 兰
( 1. 同济大学 机械工程学院 ,上海 201804 ; 2. 上海市信息技术学校 ,上海 200331)
摘要 : 针对 1 台4 自由度教学型机器人的结构特点 ,利用多项式插值规划关节空间的轨迹 ,并利用 Matlab 中的
SimMechanics 工具箱建立运动学仿真模型. 仿真结果表明利用仿真模型可以准确 、有效地得到机器人的运动参
数和运动轨迹 ,为机器人分析设计提供了可靠依据.
关键词 : 机器人 ; SimMechanics ; 仿真 ; 轨迹规划
( )
中图分类号 : TP 391. 9 文献标识码 : A 文章编号 : 1672 - 5581 2008 02 - 0144 - 05
Track planning and simulation system desi gn for
4DOF robots using SimMechanics
1 1 2
L I W anli , CHEN Xi wei , R U L an
( 1. College of Mechanical Engineering , Tongji Universit y ,Shanghai 201804 ,China ;
2. School of Shanghai Information Technology ,Shanghai 200331 ,China)
Abstract : Pertaining to the structural properties of a 4DOF educationpurpose robot , the spatial tracks of
nodes are planned based on the polynomial interpolation technique. In addition ,a kinematical simulation model
TM
is developed using Matlab SimMechnics . The movement parameters and trajectories are obtained by simulat
ing. It is found from simulation results that the motional parameters and tracks can be accurately and effective
ly obtained for robot analysis and design.
Key words : robot ; SimMechanics ; simulation ; track planning
T
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