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创意之星机器人开发案例 案例四 擂台赛机器人（无差别组） 4.1 任务1：目标分析与计划 本案例主要目的是带您搭建出一台能够参加无差别组的擂台赛机器人，您可以用它来参加机器人擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 4.1.1 熟悉比赛规则 竞赛目的：机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。 机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。 竞赛内容概述：在指定的擂台上有双方机器人和5个中国象棋棋子。 双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。如果双方均未离开擂台且都能自主移动，则在比赛时间结束后，推下擂台上象棋棋子数量多的一方获胜，否则双方判为平局。 比赛场地（即擂台，如图4.1大小为长、宽分别为是2400 mm，高150mm的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。 场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。场地四周0.5米处有高400mm 高的方形白色围栏。比赛开始后， 围栏内区域不得有任何障碍物或人。 图4.1 擂台赛场地示意图 规则分析：我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点： 1、分为无差别组和仿人组，本章只讨论无差别组。 2、需要从擂台外的出发区上坡进入擂台。 3、需要确保自己不掉下擂台。 4、需要能够找到棋子或者敌方。 5、需要能够推动敌方，将敌方推下擂台。 6、需要能够将棋子推下擂台。 7、需要避免自己被敌方推下擂台。 4.1.2我们的对策 根据比赛规则提炼出来的几个要点是我们进行比赛机器人设计的依据。 1、自动上坡，到达比赛场地。 可以采用两种方式实现爬坡行为： 定时方式：根据场地调试，设置合适的机器人速度和延时，让机器人进行自行爬坡； 传感方式：安装传感器或者摄像头，通过区分斜坡和场地的颜色来实现。 其中定时方式较为简单，传感方式较难。对于无差别组机器人来说，采用这种方式即可。 2、需要确保自己不掉下擂台。 需要有传感器进行擂台边沿检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出擂台的边沿。如图4.2所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很小（距离值很大，距离和测量值呈反相关关系）。由于红外测距传感器使用方便，并且“创意之星”控制器最多可以接入8个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。 图4.2 擂台边沿检测 擂台地面是有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人覆盖区域的灰度变化，从而判断机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯或者后退。 3、需要能够找到棋子或者敌方。 根据比赛规则，我们可以知道棋子材质为松木，重约50~100g，直径70mm，高44mm的圆桶状（两个棋子粘连叠放），颜色为松木原色，字体颜色为红色。根据第四章“有趣的避障小车”，我们可以得到一点启发，避障小车可以发现障碍物并且绕开，对于擂台赛而言，棋子和障碍物没有区别，只是这回我们不是要机器人绕开而是将之推下擂台而已，我们同样可以通过红外接近传感器来发现障碍物（棋子）。敌方机器人对于我们的机器人而言，就是一个外形比棋子大一点的障碍物，差别就在于棋子不会动，而敌方机器人会动而已。 不过，这里使用红外接近传感器作为寻找障碍物（敌方或者棋子）的主要传感器的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是20cm，20cm之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是10~80cm，比较适合当前的使用场合。 我们可以布置高低不同的两个红外测距传感器，用于区分棋子或者敌方机器人，如下图所示： 图4.3 前方传感器安装示意图 4、需要能够将棋子推下擂台。 推棋子时，机器人需要做三件事情：寻找棋子，推动棋子，自身定位。寻找棋子的实现主要依赖于灰度传感器和测距传感器。传感器的布局至关重要，机器人必须能够