基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制.pdfVIP

第 14卷 第 2期 聊城师院学报 (自然科学版) Vo1．14No．2 2001年 6月 Journa[olLiaochenRTeachersUniversity(Nat．Sc1) Jun．2001 基于灰色预测的微动机器人 自适应模糊控制 张永春 孙多青 (北京航空航天大学第七研究室，北京 100083) 摘 要 由于徽动机器人是含有闭链结构的高度非践性复杂系统，其精确的数学模型难以获得， 因此表文设计 了基于估计模型的预测控制方案。因为预测控制对环境和对囊的不确定性有很强的 鲁棒性，所以能够取得较好的控制效果．仿真结果验证j该方案的有效性． 关键词 预测控制 ，灰 色预测，自适应模糊控制 中图分类号 0231，O159 文献标识码 A 文章编号 1007，8304(2001)020003，05 预测控制的产生是复杂系统实现优化控制的需要．作为一种新型的控制算法，预测控制对环境和对象 的不确定I生有很强的