基于李群的两种1R3T并联机构自由度分岔.pdfVIP

第46卷第1期 机械工程学报 V01．46NO．1 2010年1月 Jan． 2010 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：lO．3901／JⅧ．2010．01．055 基于李群的两种1R3T并联机构自由度分岔木 陈巧红李秦川 武传宇 胡旭东 (浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室杭州310018) 摘要：运用李群理论对IR3T(R——转动自由度；卜移动自由度)并联机构自由度分岔特性进行分析。简要介绍李群理论 应用于并联机构自由度分析所需理论基础，对2印悚慷。R豫卯。ⅣR堰壕并联机构和2』P像“P。R。l泖‘R甲，li慷并联机构进行自 由度分析，通过对分支运动链产生的位移流形及所有分支位移流形的交集分析，证明这两种并联机构具有自由度分岔特性， {撇)){R(Jv，力)，同时给出机构的结构几何条件。当动平台平行于定平台时，该类机构处于奇异位形，此时动平台具有5 瞬时自由度，机构的自由度分岔通过这一奇异位形实