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* * * 复习与回顾 （四）惯量主轴 定义：使惯量张量对角化的坐标系的三根互相垂直的 　　　坐标轴为惯量主轴。 几何意义：如果移动x轴让其通过 则此时的惯量 张量就成为了 。 复习与回顾 关于惯量主轴的讨论： ①惯量主轴垂直于惯量椭球面； ②如以惯量主轴为坐标轴，则椭球面方程就简化为： ③x轴为主轴的充要条件是含有 的惯量积为零。 ④如果刚体有对称性，则可由以下条件决定其主轴： a. 如果均质刚体有对称轴，则此轴为轴上各点的惯量 椭球的主轴； 复习与回顾 注意：惯量主轴并不一定是对称轴，因为某些刚体 不具有任何对称轴，但惯量椭球一定存在主轴。 b. 如果均质刚体有对称面，则此平面上各点的惯量 主轴之一将垂直于该平面； c. 通过中心惯量主轴上的各点与惯量主轴平行的轴为 该点的惯量主轴。 和质心联系的椭球称作中心惯量椭球，中心惯量椭 球的主轴称为中心惯量主轴。 设 C 点为质心，x、y、z 为中心 惯量主轴，在 z 上取一点P， ，过 P 作 分别平行 于 x、y、z 轴，要证明 是和 P 点联系的惯量椭球的主轴。 证明：∵ x、y、z 为中心惯量主轴，则： 刚体上的任一点 在新坐标系下的坐标为 ，则 ： 联系的惯量椭球的主轴。 例：质量为m，边长分别为 的长方形均质薄板，求其对角 线的转动惯量。 解法一：如图建立坐标系，则由对称性知， 轴均为主轴，故: 解法二：如图建立坐标系， 则x，y不是主轴，z是主轴 解法三：按定义求： （四）刚体的运动定理 刚体是一特殊的质点系，故质点系的运动定理都适 用于刚体。 1．质心运动定理—动量定理 2．角动量定理 对任一动点A的角动量: 对质心C的角动量： 对定点o的角动量： 对任一动点A的角动量定理: ①对固定点o的角动量在体坐标系中的分量表示 ： 对于质量连续分布的情况： 方向的分量： 但一定不能写作 ②对固定点的角动量定理 说明： a 当取主轴坐标系时，惯量张量对角化，则：