自动控制原理第4章课后习题答案.docVIP

第4章 4-1 已知系统的开环传函如下,试绘制系统参数K从0→∞时系统的根轨迹图,对特殊点要加以简单说明. (1) (2) 解:(1)有3个开环几点,1个开环零点,固有3条根轨迹分别始于0,-1,-2; 1条根轨迹终于-4,另外2条根轨迹趋于无穷远处 实轴上的根轨迹分布在-1~0之间及-4~-2之间 渐近线条数为n-m=3-1=2 渐进线的交点 渐近线的倾角 分离点 解得: 其它舍去 求与虚轴交点:令代入特征方程中得 令上式两边实部和虚部分别相等,有 绘制系统根轨迹,如图4-1(1) (2)有4个开环几点,无开环零点,有4条根轨迹,分别起始于0,-4, 终于无穷远处 实轴上的根轨迹分布在-4~0之间; 渐近线条数为n-m=4-0=4 渐进线的交点 渐近线的倾角 分离点解得: 由得, K=64 绘制系统根轨迹,如图4-1(2) 图4-1(1) 图4-1(2) 4-2 已知系统的开环传函为 试绘制系统参数K从0→∞时系统的根轨迹图,求取分离点和会和点 试证明系统的轨迹为圆的一部分 解:有2个开环极点,2个开环零点,有2条根轨迹,分别起始于0,-1; 终于-2,-3;实轴上的根轨迹分布在-3~-2之间及-1~0之间 分离会和点解得: 当时 由得 当时 同理 K=13.9 绘制系统根轨迹 如图4-2 证明:如果用代入特征方程中,并经整理