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自动控制原理第四章课后习题答案（免费） 4－1 解:,其中: ,P的各阶主子式: 所以,此二次型函数不定. (2) 解: ,其中 ,P的各阶主子式: 所以,P为负定的. 4-2 已知二阶系统的状态方程： 试确定系统在 平衡状态处大范围渐进稳定的条件。 解:坐标原点为该系统的一个平衡点,选取李亚普诺夫函数为,其中: ,取Q=I得: ,展开可得,其中: 解之得: 要使矩阵P为正定的,则应使: 于是得:,即: 综上所述在平衡点出渐进稳定的充要条件为: 系统为线性的,所以满足上述条件即可满足大范围渐进稳定. 4－3 以李雅普诺夫第二方法确定下列系统原点的稳定性： （1） 解:求平衡点，，可得为唯一的平衡点。 设,则 ,令 则 所以负定,又因为该系统为线性系统,所以系统大范围渐进稳定. （2） 解: 求平衡点，，可得为唯一的平衡点。 , 即,又因为该系统为线性系统,所以系统大范围渐进稳定. 4－5 试求下列非线性微分方程： 解:平衡点:,得: 对于平衡点:得:， 取， 则 所以系统在原点处渐进稳定. 4－7 已知非线性系统状态方程为： 试证明在时系统是大范围渐进稳定的。 证明：令，可得平衡点为。 取， 所以。 假设，区分两种情况，，均能推出只有在才能得到，因此该非线性系统是渐进稳定的。 另：当，（平衡点为唯一的平衡点），所以该非线性系统在是大范围渐进稳定。