ch1控制系统的状态空间描述-1至2节课件.pptVIP

[例2] R-C-L 网络如图2所示。e(t)-输入变 量， -输出变量。试求其状态空间描述 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 1.）选择状态变量 根据图1-20，可以这样选择状态变量: 2.）求 [小结]: 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项，画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量；或者选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项，转变为传递函数更容易建立； 由传递函数求动态方程： —三种实现方式，直接、并联或串联实现 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 式中系数 是待定系数. 整理(2)式得: 由结构图可以看出: 联立(3)式和(4)式，即可求得状态空间表达式为： 输出方程: 状态方程: A仍然是友矩阵 从中可以看出，状态空间表达式中不含有u的各阶导数了 思路:由式(2)可以看出，将y表示成u的各阶导数和x的形式，并代入 原始微分方程式