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实时操作系统(RTOS)培训 深圳国微技术有限公司 2005-07-11 实时系统 概念 实时系统是指在确定的时间内完成规定功能，并能对外部异步事件作出正确响应的计算机系统 实时系统分类 硬实时系统:结果迟到产生灾难性结果 FIRM 实时系统:结果迟到会产生难以接受的质量上的降低 软实时系统:结果迟到会引起质量下降,系统可以自行恢复 衡量系统实时性的3个指标： 响应时间（Response Time） 生存时间（Survival Time） 吞吐量（Throughput） 嵌入式系统 嵌入式系统通常都是实时系统,其特征为 系统的正确性不但依赖于运行逻辑结果的正确性,而且依赖于得到结果所花费的时间 系统对于各种外部输入在预定时间内能得到可以预测的结果 嵌入式系统通常使用RTOS,其特征为 在不同的系统负载下,行为可以预测 支持基于优先级的调度 MEMORY模型对于RTOS的性能十分重要 通常都需要一个时钟来处理任务的同步 嵌入式系统（续） 硬件特性 体积小，集成效率高 面向特定应用 低功耗，能在恶劣环境下工作 软件特性 软件的研发与硬件紧密相关 软件代码要求高效率和高可靠性 软件一般固化在FLASH或ROM中 应用 工业过程控制 军事电子设备和现代武器 网络通信设备 消费电子产品 嵌入式实时系统软件特征 实时性：反应时间要快，按要求的间隔输出正确时间信号给实时的控制设备 多任务并发性：利用适当的策略控制多任务的执行，提高资源的利用效率 有处理异步事件的能力 快速启动，并有出错处理和自动复位功能 嵌入式实时软件是应用程序和操作系统两种软件的一体化程序 嵌入式实时软件的开发需要独立的开发平台和交叉开发环境 主要的嵌入式实时操作系统 VxWorks 使用最广、市场占有率最高的嵌入式实时操作系统，美国WindRiver公司产品 VRTX 老牌嵌入式实时操作系统 pSOS ISI公司推出，现已被WindRiver公司收购 WinCE Microsoft公司推出，实时性不太好，主要用于掌上系统 Palm OS 3Com公司推出，在PDA市场占有很大份额 嵌入式Linux 源代码免费开放，eCOS是Redhat推出的一款嵌入式LINUX操作系统 前后台系统 通常应用于不复杂的小型系统 应用程序是一个无限的循环，这部分可以看成后台行为(background) 中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为（foreground） 后台也可以叫做任务级，前台也叫中断级 前后台系统（续） 多任务系统 CPU在许多任务之间转换、调度，轮番服务于一系列任务中的某一个 优点： 使CPU 的利用率得到最大的发挥 使应用程序模块化 可以将很复杂的应用程序层次化 应用程序 将更容易设计与维护 RTOS组成 操作系统是硬件与用户之间的一层系统软件, 负责管理整个系统,同时将硬件细节与用户隔离开来为用户提供一个更容易理解和进行程序设计的接口操作 系统的质量以它的体系结构为基础,确保系统的性能、可靠性、灵活性、可移植性、可扩展性等，同时定义了硬件与软件的界面，操作系统内部各构件的组织关系系统与用户的接口 RTOS资源分配必须考虑到实时性要求 合理分配优先级 支持优先级抢占 提供任务同步和互斥 支持不同任务之间的数据共享 支持外部事件(中断)响应 系统可剪裁，由于资源限制，所采用的操作系统应该有极强的针对性，因此操作系统功能够用即可 易于扩展，由于嵌入式设备的功能多样化，要求嵌入式操作系统除提供基本的内核支持外，还需提供越来越多的可扩展功能模块(含用户扩展),如:针对特有应用提供的协议支持、协议扩展，功耗控制等等 RTOS组成(续) HAL RTOS组成(续) 基本内核：嵌入式RTOS 中最核心最基础的部分 任务（线程/线程）管理：负责系统中任务状态的变迁 中断（包括时钟中断）管理：开关中断，完成现场切换和保持 任务（线程/线程）通信管理：信号量、事件、消息队列等 存储管理：分配存储器空间 扩展内核：为方便用户使用而对RTOS 进行的扩展 根据具体应用不同所做的扩展不同 CAM应用中表现为对CI接口协议进行管理 设备驱动程序接口：RTOS 内核与外部硬件之间的一个硬件抽象层 定义软件与硬件的界限，方便RTOS 的移植升级 应用编程接口：建立在RTOS 编程接口之上的面向应用领域的编程接口 方便用户编写特定领域的嵌入式应用程序 RTS的响应时间 及时性是实时系统最为重要的特性 设计者应该能预测实时系统的行为 同步任务由时钟来同步 异步事件通常由中断驱动 一个多任务RTOS的事例 资源 任何为任务所占用的实体都可称为资源。资源可以是输入输出设备，例如打印机、键盘、显示器，资源也可以是一个变量，一个结构或一个数组等 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源 为了防止数据