原创力文档- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机械手的控制设计.ppt
机械手的控制设计 图6 -42所示为机械手的控制示意图，左边为传送带，GT4409由电动机M驱动，在传送带的右端（E点）设有工件传感器B5。 系统有3个单作用气缸，A缸可使机械手左右移动，并设置有左限位开关Bl和右限位开关B2，通电时气缸向左伸出，断电时自动缩回；B缸可使机械手上下移动，并设置有下限位开关B3和上限位开关B4，通电时气缸向下伸出，断电时自动缩回；C缸为气动抓手，通电时抓手动作将工件抓紧，断电时抓手松开。 图6 -42机械手的控制示意图 机械手的原点位置：A缸缩回到最右端，B缸缩回到最上端，C缸为松开状态。 动作过程：当人工将工件放置在D点时B6动作一B缸即得电伸出并带动机械手下降直到B3动作一C缸得电将工件抓取，然后延时2 s-*B缸断电复位并带动机械手上升直到B4动作--A缸得电伸出并带动机械手将工件搬运到E点上方直到Bl动作一B缸得电伸出并带动机械手臂下降直到B3动作一C缸断电放开工件，延时2 s-*B缸断电缩回并带动机械手臂上升直到B4动作-*A缸断电缩回并带动机械手臂返回到原点待命。 当E点有工件（B6动作）且B缸已上升到最上方（B4动作）时，传送带电机M转动以运走工件，经3s后传送带电机自动停止。机械手应等待传送带电机停止后才能将工件放置在E点。 要隶设计能实现上述功能的顺序功能图，并转换为梯形图。 * * *
文档评论（0）