第11讲 机器人驱动方法_New.pptVIP

直流伺服电机的机械特性 2.矩频特性曲线 8.6 机械传动机构 传动机构有减速装置、力(力矩)和速度传递转换装置。常用的有螺旋传动、带传动、齿轮传动、链传动、杆机构、齿轮齿条机构和谐波传动等，此外还有一种新型的减速机构RV传动装置，以及作为传动的重要保障装置的导向部件。 * * 第八章 机器人的驱动 这里所说的机器人驱动就是机电一体化系统中的执行装置。 执行装置就是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。 新型执行装置： 　　压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。 　　形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。 8.1 直流电机驱动（DC motor） 1. 直流电机工作原理 止口 左手定则 直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。 T=BILr 换向器 电刷 控制电压 电机结构常数 每极 磁通 电枢回路电阻 负载转矩 转速 电机转速的控制：“调压调速”（★） “调磁调速” 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。 3. 直流电机的控制方式 改变电压或电流控制转速和转距。 其中，KE为电动势常数， KF为转矩常数。 PWM (Pulse Width Modulation)控制是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。 4. 直流电机的特点 书籍是进步的阶梯 缺点：换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。 8.2 交流电机驱动（AC motor） 1. 工作原理 AC servomotor 止口 同步电机：所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转速恒为常数而与负载的大小无关。可用作发电机。 n=ns=60f/p 异步电机：所谓异步是指转子磁场和定子间存在速 度差（不是角度差）。只用于电动机。 n=60f/p(1-s) 同步电机和异步电机的定子绕组是相同的， 它们的定子绕组是相同的，主要区别在于转子的结构。同步电机的转子上有直流励磁绕组，所以需要外加励磁电源，通过滑环引入直流电流；而异步电机的转子是短路的绕组，靠电磁感应产生电流。相比之下，同步电机较复杂，造价高。 同步电机的特点：体积小。用途：要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人；机床领域。 伺服电机的精度由编码器的精度决定。 3.交流电机的特点 4.交流电机的控制方式 改变定子绕组上的电压或频率，即电压控制或频率控制方式。 特点：无电刷和换向器，无产生火花的危险；比直流电机的驱动电路复杂、价格高。 异步电机的特点：转子惯量很小，响应速度很快。用途：中等功率以上的伺服系统。 8.3 步进电机驱动（stepping motor） 步进电机驱动系统主要用于开环位置控制系统。优点：控制较容易，维修也较方便，而且控制为全数字化。缺点：由于开环控制，所以精度不高。 步进电机有三种：永磁式PM（permanent magnet）；反应式（也称可变磁阻式）VR（variable reluctance），在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式 HB（hybrid），混合式是指混合了永磁式和反应式的优点，混合式步进电机的应用最为广泛。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。简单说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 1.工作原理 PM式步进电机转子是永磁体，定子是绕组，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下转动，步距角一般为7.5o~90o。 VR式步进电机用齿轮状的铁心作转子，定子是电磁铁，上面有绕组。在定子磁场中，转子始终转向磁阻最小的位置。步距角一般为0.9o~15