PID调节器10888.docVIP

PID调节器 执行器消除偏差量，使该参数保持在给定值附近或按预定规律变化的控制器，即为调节器，又称调节仪表。通常，调节器分为模拟调节器和数字调节器。 对被调量与给定值的偏差分别进行比例、微分和积分运算，取其和构成连续信号以控制执行器的模拟调节器，它的全称是比例积分微分调节器。这种调节器在工业生产中应用十分广泛。PID调节器的输入信号e（偏差）和输出信号P之间的函数关系可用下式表示： 式中K为调节器的放大系数，Ti为调节器的积分时间,Td为调节器的微分时间。输出变化量 P包含输入变化量的比例项、输入变化量对时间的积分和微分三项，它们分别称为比例作用、积分作用和微分作用。比例作用的校正作用强，稳定性好，但对被调量的调节作用最终达不到给定值,始终存在余差（又称为静态误差）（图1）。积分作用决定于偏差的存在与否,只要有偏差，积分作用就存在,直到偏差消除为止。因此积分作用能消除余差。微分作用总是阻止被控总量的变化(图2)，偏差刚产生时就发生信号进行调节，故有超前作用，能克服调节对象和传感器惯性的影响，增加系统的稳定性。图3表现了在比例(P)作用、比例积分 (PI)作用和比例积分微分(PID)作用下被调量y的变化过程。可以看出,比例积分微分作用为最佳，能迅速地使y达到给定值x。比例积分作用则需要稍长的时间,比例作用则最终达不到给定值,而有余差。具有比例作用的比例调节器和具有比例积分作用的比例积分调节器广泛应用在各个领域。 ?? 　　PID调节器有多种类型,如气动PID调节器和电动PID调节器。单元组合仪表和组装仪表都有PID调节器。PID调节器按整定方式又分为普通型和电压整定型两种。在普通型调节器中,调节器参数K、Ti、Td等只能就地调整，而电压整定型的调节器参数受外界给定信号控制，因而可以制成远程整定、第三参数整定、自整定以及与计算机联用等类型。在直接数字控制系统和工业控制机系统中也广泛采用 PID调节规律控制工业对象。 调节器，又称模拟调节器。它确定受控对象参数的模拟形式测量值与给定值的偏差，并根据一定的调节规律产生模拟输出信号推动执行器消除偏差，使受控参数保持在给定值附近或按预定规律变化。在自动化仪表中，调节仪表常被用于对检测仪表的输出信号进行综合以达到控制生产过程的目的。所调节的参数包括温度、压力、流量、液位、成分等。　　分类　模拟调节仪表按照所用的能源分为气动仪表、液动仪表和电动仪表三类；按照原理和结构又可分为自力式调节器、基地式调节仪表、简易调节仪表、单元组合仪表和组装式综合控制装置等（见图）。模拟调节仪表按调节作用又分为两位调节器、比例调节器、PI调节器（比例积分调节器）、PID调节器（比例积分微分调节器）、前馈调节器等。 　　①自力式调节器　以被调介质本身的能量或经过简单的转换后带动调节阀，实现自动调节。浮球式液位调节器（如卫生间用的）就是利用浮球在液面上受到的浮力使调节阀动作。这种调节器不需要外来能源，是一种就地调节的装置。它结构简单，易于维修，适用于控制精度要求不高的单参数调节系统。它在原理和结构上与气动执行器十分类似，常被归入执行器类。 　　②基地式调节仪表　一种带附加调节机构的指示记录仪表。它接受检测元件发来的信号，靠指示、记录机构的动作带动调节机构发出控制信号，送到执行器实现自动调节。动圈式指示调节仪表、带电动调节器或气动调节器的电动和气动记录仪表都属于这种类型，它们广泛用于控制单台生产设备。 　　③简易调节仪表　一种可直接接受检测元件的信号，不带指示机构的，专用性较强且结构简单的调节仪表。它也可以接受变送器的信号。无指示调节器和温度报警器都属于简易调节仪表，在中小型企业中得到广泛应用。 　　④单元组合仪表　由若干种具有独立功能的标准单元组成的一套调节仪表。它完全适应大型机组和过程控制方面的要求，可以实现多回路的复杂控制（见电动单元组合仪表、气动单元组合仪表）。 　　⑤组装式综合控制装置　简称组装式仪表，是按照一个大型机组或过程控制的要求，选用各种独立的功能组件组合成的专用控制装置。它可按用户的需要组装，因而具有很大的灵活性。 　　发展方向?　模拟调节仪表的今后发展大致有如下几个方面： 　　①控制功能多样化　按照设备运行的要求，不但要有各种反馈控制功能（如比例积分、比例积分微分等），还要有新型调节规律（如前馈控制、自适应控制、非线性控制等）、程序控制和各种联锁保护。 　　②系统功能的扩展　生产工艺和生产规模的变化要求自动调节仪表能适应各种单参数、多参数控制系统，能方便地扩展控制功能和系统规模。 　　③模拟仪表与计算机的兼容性　计算机控制必须与模拟仪表建立联系。如用直接数字控制时对一些关键回路常用模拟调节器作后备，采用给定值控制时则需要通过模拟调节器去控制生产过程。因此必须解决好模拟仪表