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PID调节器 在机电控制系统中，为了改进反馈控制系统的性能，人们经常选择各种各样的校正装置，其中最简单最通用的是比例—积分—微分校正装置，简称为PID校正装置或PID控制器。这里P代表比例，I代表积分，D代表微分。 （一） 比例控制器（P调节） 在比例控制器中，调节规律是：控制器的输出信号与偏差成比例。其方程如下： (7.7) 式中称为比例增益。 其传递函数表示为 (7.8) 从减小偏差的角度出发，我们应该增加，但是另一方面，还影响系统的稳定性，增加通常导致系统的稳定性下降，过大的往往使系统产生激烈的振荡和不稳定。因此在设计时必须合理的优化，在满足精度要求下选择适当的值。 增益调整是系统校正与综合时最基本、最简单的方法。这里，我们主要讨论在单位反馈系统中，应用M圆的概念来确定开环增益，使系统闭环谐振峰值满足某一期望值。 在乃奎斯特图上，M圆的轨迹如图7-14所示。如果＞1，那么从原点画一条到所7-14 M圆 期望的圆的切线，该切线与负轴的夹角为ψ, 如图7-14所示。根据三角关系，有 (7.9) 图7-15 控制系统 由切点P作负实轴的垂线，该垂线与负实轴的交点为A，容易证明A点坐标为（-1，j0）。 考虑图7-15所示的单位反馈系统，确定增益K，使得闭环系统具有所期望的谐振峰值(＞1）。根据上述M圆特点，确定增益K的步骤如下： ① 画出标准化开环传递函数的乃奎斯特图； ② 由原点作直线，使其与负实轴夹角ψ满足 ③ 试作一个圆心在负实轴的圆，使得它既相切于的轨迹，又相切于直线PO； ④ 由切点P作负实轴的垂线，交负实轴于A点； ⑤ 为使试作的圆相应于所期望的圆，则A点坐标应为（-1，j0）； ⑥ 所希望的增益K应使点A坐标调整到（-1，j0），因此K＝1/OA。 这里，谐振频率就是圆与轨迹切点上的频率。 例 一单位反馈系统开环传递函数为 确定增益K，使得。 图7-16 利用M圆来确定K值 解： ① 画出标准化传递函数的极坐标图，如图7-16所示，则 ② 求 ③ 作直线OP，使OP与负实轴夹角为45.6°，然后再试作一既与相切又与OP相切的圆。 ④ 由切点向负实轴作垂线，交点为A（-0.63，j0）。增益为 系统开环增益也很容易由对数幅相图来确定。 以下通过实例来说明其过程。 例 一单位反馈系统的开环传递函数为 改变增益使得。 解： 先在对数幅相图上画出K=2时系统开环传递函数的幅值-相位图和尼柯尔斯曲线，如图7-17所示。 图7-17 在尼柯尔斯图上用调整增益法进行补偿 由轨迹和尼柯尔斯曲线的交点，便可确定闭环频率特性，=2.5dB，。 为了使=1．3，必须减小增益K，使的幅值相位图向下平移，使其与=1．3的尼柯尔斯曲线相切。设移动量为ΔKdB，新的增益为，则 由图可知，即 此时=1．3，。 (二) 积分控制器（I调节） 在积分控制器中，调节规律是：偏差经过积分控制器的积分作用得到控制器的输出信号。其方程如下： (7.10) 式中称为积分增益。 其传递函数表示为 (7.11) 积分控制器的显著特点是无差调节，也就是说当系统达到平衡后，阶跃信号稳态设定值和被调量无差，偏差等于0。直观理解为：积分的作用实际上是将偏差累积起来得到，如果偏差不为0，积分作用将使积分控制器的输出不断增加或减小，系统将无法平衡，故而只有为0，积分控制器的输出才不发生变化。 (三) 微分控制器（D调节） 在微分控制器中，调节规律是：偏差经过微分控制器的微分作用得到控制器的输出信号，即控制器的输出与偏差的变化速率成正比。其方程如下： (7.12) 式中称为微分增益。 其传递函数表示为 (7.13) 比例控制器和积分控制器都是出现了偏差才进行调节，而微分控制器则针对被调量的变化速率来进行调节，而不需要等到被调量已经出现较大的偏差后才开始动作，即微分调节器可以对被调量的变化趋势进行调节，及时避免出现大的偏差。 一般情况下，实现微分作用不是直接对检测信号进行微分操作，因为这样会引入很大的冲击，造成某些器件工作不正常。另外，对于噪声干扰信号，由于其突变性，直接微分将引起很大的输出，从而忽略实际信号的变化趋势，也即直接微分会造成对于线路的噪声过于敏感。故而对于性能要求较高的系统，往往使用检测信号的速率传感器来避免对信号的直接微分。 (四) 比例-积分-微分控制器（