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《振动力学》 振动(振荡)系统在外力(策动力)作用下所作的振动(振荡)。当振动(振荡)系统在周期性策动力作用下达到稳定振动状态时，受迫振动的频率(或周期)与策动力的频率(或周期)相同。 粘性阻尼力与相对速度称正比，即： c：为粘性阻尼系数，或阻尼系数 单位： 动力学方程： 或写为： 固有频率 相对阻尼系数 m k c 单自由度系统自由振动 建立平衡位置，并受力分析 m x 0 令： 特征方程： 特征根： 令： 或 令： 动力学方程： 令： 特征方程： 特征根： 三种情况： 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 单自由度系统自由振动 第一种情况： 欠阻尼 动力学方程： 特征方程： 特征根： 特征根： 阻尼固有频率 有阻尼的自由振动频率 振动解： c1、c2：初始条件决定 单自由度系统自由振动 两个复数根 欠阻尼 振动解： 设初始条件： 则： 或： 单自由度系统自由振动 欠阻尼 振动解： 阻尼固有频率 阻尼自由振动周期： T0：无阻尼自由振动的周期 阻尼自由振动的周期大于无阻尼自由振动的周期 单自由度系统自由振动 欠阻尼 响应图形 单自由度系统自由振动 振动解： 欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动 ξ=0 ξ1 时间 位置 不同阻尼，振动衰减的快慢不同 单自由度系统自由振动 不同阻尼大小下的振动衰减情况 ：阻尼小 ：阻尼大 阻尼大，则振动衰减快 阻尼小，则衰减慢 评价阻尼对振幅衰减快慢的影响 与 t 无关，任意两个相邻振幅之比均为 衰减振动的频率为 ，振幅衰减的快慢取决于 ，这两个重要的特征反映在特征方程的特征根的实部和虚部 减幅系数 单自由度系统自由振动 定义为相邻两个振幅的比值： 减幅系数： 含有指数项，不便于工程应用 实际中常采用对数衰减率 ： 单自由度系统自由振动 实验求解 利用相隔 j 个周期的两个峰值 进行求解 得： 当 较小时（ ） 单自由度系统自由振动 第二种情况： 过阻尼 动力学方程： 特征方程： 特征根： 特征根： 两个不等的负实根 振动解： c1、c2：初始条件决定 单自由度系统自由振动 过阻尼 振动解： 设初始条件： 则： 一种按指数规律衰减的非周期蠕动，没有振动发生 单自由度系统自由振动 响应图形 第三种情况： 临界阻尼 动力学方程： 特征方程： 特征根： 特征根： 二重根 振动解： c1、c2：初始条件决定 单自由度系统自由振动 振动解： 临界阻尼 则： 仍然是按指数规律衰减的非周期运动 临界阻尼系数 单自由度系统自由振动 设初始条件： 响应图形 t x(t) 临界也是按指数规律衰减的非周期运动，但比过阻尼衰减快些 三种阻尼情况比较： 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动 过阻尼是一种按指数规律衰减的非周期蠕动，没有振动发生 小结： 动力学方程 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 按指数规律衰减的非周期蠕动 按指数规律衰减的非周期运动，比过阻尼衰减快 振幅衰减振动 能量法 对于不计阻尼即认为没有能量损失的单自由度系统，也可以利用能量守恒原理建立自由振动的微分方程，或直接求出系统的固有频率。 无阻尼系统为保守系统，其机械能守恒，即动能 T 和势能 V 之和保持不变 ，即： 或： 单自由度系统自由振动 弹簧质量系统 动能： 势能： （重力势能） （弹性势能） 不可能恒为 0 单自由度系统自由振动 0 m x 静平衡位置 弹簧原长位置 如果将坐标原点不是取在系统的静平衡位置，而是取在弹簧为自由长时的位置 动能： 势能： 设新坐标 单自由度系统自由振动 0 m x 静平衡位置 如果重力的影响仅是改变了惯性元件的静平衡位置，那么将坐标原点取在静平衡位置上，方程中就不会出现重力项 。 单自由度系统自由振动 考虑两个特殊位置上系统的能量 静平衡位置上，系统势能为零，动能达到最大 最大位移位置，系统动能为零，势能达到最大 单自由度系统自由振动 对于转动： x 是广义的 0 m x 静平衡位置 静平衡位置 最大位移位置 xmax 0 m x 例：如图所示是一个倒置的摆 摆球质量 m 刚杆质量忽略 每个弹簧的刚度 求: (1) 倒摆作微幅振动时的固有频率 (2) 摆球 时，测得频率 为 ， 时，测 得频率为 ， 问摆球质量为多少千克时恰 使系统处于不稳定平衡状态？ 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 解法1： 广义坐标 动能 势能 平衡位置1 零平衡位置1 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 解法2： 平衡位置2 动能 势能 零平衡位置2 单自由度系统