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开放式数控系统软件体系结构分析 内容 修改部分说明 开放式数控系统软件需求分析 软件体系结构分析 本人工作总结及安排 ONC国标关于“开放”的说明 远期工作目标 开放式数控系统 （跨平台、全模块化） ——提供方法＋范例 近期工作目标 现有工作成果 人员配备 硬件 本人工作总结及安排 数控系统软件结构分析 内插补算法 任意曲线的像素级整数算法研究 算法实现途径 讨论确定数控系统软件框架 最简实现 开放式数控系统国家标准的借鉴 运动控制总线 自动化、网络化制造通信网络层次 高速串行总线数控系统 数字运动控制技术及其接口 三层通信网络 信息网络(高层总线)—可使用以太网上的分层协议,或专用协议,或工业控制总线。 I/O现场总线(设备层通信总线)—通信周期一般在10~20us之间，可采用DeviceNet，Profibus DP，interbus-S，CanOpen等。 运动控制总线—支持位置、速度、电流和力矩命令以及驱动器参数信息和详细的诊断信息，可采用总线:SERCOS，MARCO和ServoWire (基于1394的一种接口). 注意：RS232、RS485、USB、Ethernet和Firewire只是通信总线的一 部分，必须增加协议和其他成分才能形成运动控制总线能力。 上面提到的ServoWire， Ethernet增加一个协议形成上位机与分布设备间的I/O通信总线 三种开放式运动控制接口特性比较 SERCOS的传输速度 任何总线性能不仅与总线速度有关，而且与PC机和远程节点如何处理数据有关。 测试结果：SERCOS816在16Mbit/s传输率下工作的数据处理速率相当于在100Mbit/s下以太网系统处理速率。 SERCOS接口描述的是一个位置命令的刷新速度，而速度环、电流环和位置环刷新速度比位置命令刷新速度快的多。 如4Mbit/s的SERCOS芯片，以2kHz刷新位置环，以4刷新速度环，以16刷新电流环。 SERCOS接口在高速机器上应用实际性能很好，完全满足了当今制造业对高速性要求。 SERCOS的实现 1996年SERCANS. 封装了其复杂的初始化过程。 一个主从式SERCOS主站卡。SERCOS接口环与CNC控制器间的接口是一个DPRAM。 SoftSERCANS是把SECANS主控功能移到软件抽象层。 初始软件平台为Windows OS + 实施扩展模块RTX(VenturCom). 只需要一张被动式SERCOS主站卡，卡上没有处理器，成本低。 应用软件可以用C,C++和Pascal, 提供一个DLL接口，减小了编程的复杂性。 清华、北工大、北航、南航等对SERCOS进行应用和研究 Intelligent SERCOS Drive 高速串行总线数控系统 Connection CNC –SERCOS drive Connection CNC –SERCOS drive(2) Connection CNC –SERCOS drive(3) CNC系统软件设计 需求分析 数控软件体系结构分析 数控装置组成-- CNC系统的任务分解 数控软件模块划分 软件体系结构的元素与视图描述 基于实时多任务Linux数控系统参考体系结构 CNC软件特点 数控软件体系结构分析 数控软件体系结构分析（续） 数控软件体系结构分析 数控软件分为三个层次： 基础软件平台 应用平台 应用程序 软件组件的实现采用C/C++语言 数控软件体系结构分析（续） 软件体系结构 具有特定的体系结构元素或设计元素的集合 软件体系结构的元素： 处理元素 数据元素 联接元素 软件体系结构的描述 软件体系结构描述的三个视图（软件三视图）： 过程视图 数据流 数据视图 过程流 联接视图 控制器软件的数据视图 控制器软件的过程视图 用于数控实时多任务Linux系统体系结构 实时内核 + Linux常规核心 基于实时多任务Linux数控系统参考体系结构 CNC软件特点 多任务并行处理 特点：采用多重实时中断方式进行多任务并行处理 资源分时共享 时间重叠流水处理 实时中断处理 四级中断： 外部中断--内部定时中断--硬件故障中断--程序性中断 基于DSP的运动控制 --运动控制算法及对象建模 简单控制与复杂控制 几种运动控制系统实现方法 业界最具竞争力的数字电动机控制芯片—TMS320x24x 伺服算法 针对不同的电动机建立控制模型。 运动控制的种类 简单控制 对电动机进行启动、制动、正反转控制和顺序控制。可以通过继电器、可编程控制器和开关元件实现。 复杂控制 对