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5、 变差 变差－－在外界条件不变的情况下，同一仪表对被测量进行往返测量时（正行程和反行程），产生的最大差值与测量范围之比。 前馈控制与反馈控制的比较 （2）控制通道动态特性对控制品质的影响－－ 即控制通道时间常数，滞后时间对控制质量的影响 t 控制通道G0的时间常数T0增大，使控制速度变慢，最大偏差增大，系统过渡过程时间长 1）控制通道时间常数对控制质量的影响 控制通道的纯滞后 ，使控制作用滞后τ0到达，造成控制偏差增大，系统稳定性下降。控制通道的容量滞后也会造成控制质量下降，影响比纯滞后缓和。 2)控制通道的纯滞后对控制质量的影响 控制变量的选择原则： 1.控制变量必须是工艺上可调节(可控)的。 2.控制变量一般应比其他干扰量对被控参数的影响灵敏。应使控制通道放大系数大、时间常数小、纯滞后越小越好。 3.为使干扰对被控参数影响小。应使干扰通道放大系数小，时间常数尽可能大。扰动进入控制通道的未知要远离被控参数，尽可能靠近控制阀。 4.控制通道存在多个时间常数时，应尽可能使时间常数错开，使其中一个时间常数比其他时间常数大很多，同时注意减小其他时间常数。 为了说明选择方法，对各环节先定义一个表示其性质的正（“＋”），负（“—”）符号。 变送器：输出信号随被测变量增加而增加，为“＋”；反之为“－”。变送器一般都为“＋” 执行器：气开阀为“＋”，气关阀为“－” 被控对象：若控制变量增加，被控参数随之增加，为“＋”，反之为“—”。 控制器：： 正作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出增加。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出增加。取为“＋” 反作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出减小。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出减小。取为“－” 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 调节器正反作用的选择 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中各环节符号之积为“－”。 例：储槽液位控制系统 LT LC M ＋正 ＋ 气开＋ － 出料 负反馈验证： 设某时刻进料量↑（干扰）→液位↑→（LC正作用）→LC输出↑→（气开）阀开大→出料量↑→液位↓ 要求：出现故障或气源断开时，不允许物料全部流走。试确定调节器的正，反作用方式。 LT LC M －反 ＋ 气关－ － 出料 例：另一工艺的储槽液位控制系统 要求：出现故障或气源断开时，物料不能溢出储槽。试确定调节器正反作用方式。 负反馈验证： 设某时刻进料量↑（干扰）→液位↑ (LC反作用）→LC输出↓ →（气关）阀开大→出料量↑→液位↓ 练习：如图所示加热炉 温度控制系统． ⑴指出系统被控对象，被控参数，调节参数． ⑵作出系统方框图． ⑶选择调节阀气开，气关形式． ⑷选择调节器正反作用方式． TT TC 燃料 出料 偏差 控制器 执行器 加热炉 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ ⑴系统被控对象：加热炉 被控参数：加热炉出口温度 调节参数：燃料油流量 ⑶调节阀选气开形式． 出现事故时，调节阀应全关，以免燃料油持续进入加热炉，使温度过高，损坏设备。 TT TC － 反 ＋ ＋ ＋ 燃料 出料 ⑷选择调节器正反作用方式． 负反馈验证： 设某时刻进料流量↓（干扰）→出料温度↑ →TC输入↑→ TC（反作用）输出↓→阀关小→燃料流量↓→出料温度↓ 被控对象：输入（燃料油流量）增加， 输出（加热炉温度）升高。为“＋” 要保证为负反馈,即调节器为“－”，反作用调节器。 调节阀： 气开式, 为“＋” 结构特点： 系统有两个闭合回路，形成内外环。主变量是工艺要求控制的变量，副变量是为了更好地控制主变量而选用的辅助变量。 主、副调节器是串联工作的，主调节器的输出作为副调节器的给定值。主回路一般为定制控制系统，副回路为随动控制系统。 副回路能迅速克服作用于副回路内的扰动，也能加速克服主回路的干扰。 主控制器 执行器 副对象 主对象 主变送器 副变送器 副控制器 ＋ － － ＋ 主变量 副变量 给定 干扰 一.串级控制系统 原料出口温度θ1(t) 原料 T1C T1T 燃料 管式加热炉 T2C T2T 原料出口温度θ1(t) 原料 T1C T1T 燃料 管式加热炉 PC PT 例：在管式加热炉串级控制系统中， 若燃料油压力，热值变化都比较大，为主要扰动，则应使用图（a)方案。 若只有燃料油压力经常变化，为主要扰动，应如何选择副参数？ 例：确定管式加热炉说明串级