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平面六杆机构的运动分析 （题号 4 - B） 成 绩 ___________________________ 指导老师 王三民 班 级 姓 名 逄嘉振 学号 周璐 2011301321  1、题目说明 如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 已知其尺寸参数如下表所示： 组号 L1 L2 L2’ L3 L4 L5 L6 α xG yG 4-B 26.5 105.6 65.0 99.4 87.5 37.4 28.0 600 153.5 41.7 题目要求： 计算各从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。 2、题目分析 建立封闭图形： 　　 2） 机构运动分析 a、角位移分析 由图形封闭性得： b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，化为矩阵形式为： c、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： d、E点的运动状态 E点矢量方程： 位移： 速度： 加速度： 流程图 源程序 %求解角位移图像和E点位置图像 thed1=0:360; thed2=0:360; thed3=0:360; thed5=0:360; thed6=0:360; thed22=0:360; l1=26.5; l2=105.6; l3=67.5; l4=99.4; l5=37.4; l22=65; l6=28.0; a=60; m=[36.77905;69.573132;-23.200947;-5792; for i=1:1:361 x = fsolve(@(x) func(x,thed1(i),l1,l2,l3,l4,l5,l6,a),[m(1);m(2);m(3);m(4);m(5)]); m=x; thed2(i)=x(1); thed3(i)=x(2); thed22(i)=x(3); thed5(i)=x(4); thed6(i)=x(5); end figure(1); x=0:360; y1=[thed2;thed3;thed5;thed6]; plot(x,y1); xlabel(\theta1(°)); ylabel(\theta2,\theta3,\theta5,\theta6(°)); grid minor; legend(\theta2,\theta3,\theta5,\theta6); title(角度变化关系) ex=0:360; ey=0:360; emap=0:360; for i=1:1:361 ex(i)=l4+l3*cosd(thed3(i))+65*cosd(thed22(i)); ey(i)=l3*sind(thed3(i))+65*sind(thed22(i)); emap(i)=(ex(i)^2+ey(i)^2)^0.5; end figure(2); x=0:360; y1=[ex;ey;emap]; plot(x,y1); xlabel(\theta1(°)); ylabel(Ex,Ey,Emap(mm)); grid minor; legend(Ex,Ey,Emap); title(E点坐标变化关系) %求解角速度图像和E点速度图像 w2=0:360; w3=0:360; w22=0:360; w5=0:360; w6=0:360; for i=1:1:361 V1=[-l2*sind(thed2(i)) l3*sind(thed3(i)) 0 0; l2*cosd(thed2(i)) -l3*cosd(thed3(i)) 0 0; -l2*sind(thed2(i))-65*sind(thed22(i)) 0 -l5*sind(thed5(i)) -l6*sind(thed6(i)); l2*cosd(thed2(i))+65*cosd(thed22(i)) 0 l5*cosd(thed5(i)) l6*cosd(thed6(i));]; V2=[ l1*sind(thed1(i)); -l1*cosd(thed1(i)); l1*sind(thed1(i)); -l1*cosd(thed1(i));