自动控制原理第2章.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 基本要求 1, 掌握建立系统微分方程的一般方法。 2, 掌握状态变量,状态方程的基本概念。 3, 掌握运用拉氏变换解微分方程的方法。 4, 牢固掌握传递函数的定义和性质。 5, 明确传递函数与微分方程间的关系。 6, 能熟练地进行框图的等效变换。 7, 掌握从不同途径求传递函数的方法。 8, 熟悉典型环节的传递函数。 2.1引言 什么是数学模型? 时域数学模型---系统中各物理量随时间变化的关系,及各物理量之间的关系。 怎么样来描述控制系统? 时间域描述 (1)微分方程 (2)状态方程 频率域描述 (1)传递函数 (2)传递函数矩阵 (3)频率特性函数 动态结构图 数学模型的图解化,有助于了解信号传递过程中各局部本质的联系。 2.2 列写微分方程 —、依据基本的物理定律来建立微分方程 分析系统的工作原理,确定输入量和输出量。 根据系统各环节、部件或元件的基本物理定律,从输入端开始依次列写各元件或环节的微分方程。 消去中间变量,求得表示输入量与输出量之间函数关系的微分方程式，并化简成标准形式。 二、实验的方法 外加测试信号,记录系统各变量的运动,用近似微分方程表示。(或称系统辨识或拟合的方法) 2.2.1描述运动的微分方程 例2.2 电气系统 例2.3 直流他励电动机 2.2.2非线性方程的线性化 哪些非线性方程可线性化? 光滑函数---函数值及各阶导数值都是连续的。 线性化---用线性函数代替非线性函数(在小范围内)。 微偏线性化---将光滑函数在小范围内泰勒展开,取它的一次项忽略高次项。 2.2.3 列写复杂对象的方程组 步骤 （1）列每一部分的运动方程。 （2）建立联系方程(代数方程)。 （3）检查变量。 输入量 受控量 （4）检查方程的数目是否等于受控量的数目。 （5）检查量纲。 例2.7 闭环反馈随动系统 工作原理 系统运动原始方程组 整理 2.2.4从原始方程组导出单变量微分方程 步骤 （1）确定要保留的变量(输入、输出(x)),消去其余中间变量。 （2）用S代替d/dt.,原始方程组化为代数方程组。用代数方程组求解法,解出要保留的变量。 （3）把所得结果的两端都用分母相乘,再把S还原成d/dt算子。 注意: S视为一个文字系数,不能相消。 例2.8 从例2.7导出 关于?的微分方程 (2)用S代替d/dt,得代数方程组 结论 2.2节小结 2.3 状态空间与状态方程 状态空间的定义 状态方程的定义 获得状态方程的方法 2.3.1状态向量与状态空间 一、状态变量---足以描述对象全部运动的数目最少的一组变量。只要知道这组状态变量在某一初始t=t0的值,及输入量在t?t0的函数,便可确定对象在t ? t0的全部运动。 怎样找到对象的状态变量? 利用状态变量的性质(属性)。例 2.3.2状态方程与输出方程 一、状态方程 (1)状态方程的特征 只选受控量中的一组状态变量来列写方程,其它受控量不出现。 (2)状态方程需写成标准形式。 线性状态方程的标准形式： 二、输出方程 2.3.3 从原始方程组导出状态方程 2.4线性微分方程的解 线性微分方程解的结构 系统运动的模态 右端输入量连续性与初值跳变的问题 0 当 t?0单位阶跃函数1(t)=  1 当 t?0 例 2.15 (2) 己知 u (t )= ?·1(t)  2.4.2 线性微分方程的Laplace变换解法 三、Laplace变换微分定理 2.4.3系统运动的模态 结论 2.6传递函数与传递函数矩阵 传递函数的定义,如何得到系统的 传递函数 框图的定义和构成 传递函数零极点的作用, 2.6.1传递函数G(S) 二、传递函数的说明 1, 系统的传递函数是—种数学模型,它表示联系输出变量与输入变量的微分方程的一种运算方法。 2, 传递函数和微分方程相联系,两者可相互转换, G(S)的分子、分母公因子相消时,G(S)不包含微分方程的全部信息。 3, 传递函数是系统本身的—种属性,它与输入量的大小和性质无关。 4, 由传递函数定义可知它只适用于线性定常单输入单输出系统,只直接反映系统在零状态下的运动特性,这是其局限性。 三、获得系统传递函数的方法 2.6.2系统框图(方框图,结构图,或传递函数图) 二、框图的组成