自动控制原理第1章.pptVIP

自动控制原理 课程安排 讲课:60学时 实验课:12学时 (4个实验, ) 教材《自动控制原理》上册 吴麒主编,清华大学出版社,《自动控制原理实验指导》自印 参考书《自动控制原理》修订版,胡寿松主编 ,国防工业出版社程 《自动控制原理习题集》 胡寿松主编 ,国防工业出版社 《自动控制理论》蔡尚峰主编, 机械工业出版社 必备基础 高等数学,线性代数,复变函数,信号与系统,电工原理 第一章绪论 基本要求 1,了解自动控制系统的工作原理分类和特点,掌握负反馈在自动控制系统中的应用。 2,掌握自动控制系统的组成部分和作用。 3,了解对控制系统的要求。 1.1自动控制 自动控制的任务---在没有人直接参与的情况下,利用控制装置,使被控对象的被控制量(物理量)自动按指定规律变化。 自动控制理论研究的内容 中心问题是控制过程的运动规律性。 学科的主要内容是 数学模型 工程分析计算方法 系统一般规律 赛伯溯源 炮火中的发展 赛伯(自动化)原理仔细看 自动控制系统术语 受控对象: 指需要给以控制的机器、设备或生产过程。 被控量: 指受控对象中,按规定的任务需要加以控制的物理量。 给定值: 是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值也称为输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量: 除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰(扰动)。 控制装置:实现控制作用的设备。 控制器----系统的大脑 二、自动控制系统示例1,热处理炉温度控制系统 2,电压调节系统 1.3控制系统的控制方式 一、反馈控制(闭环控制、按偏差控制) 二、开环控制1、按给定值操纵的开式控制 2、按扰动控制(补偿式控制) 1.4反馈控制系统的构成 1.5控制系统的分类 二、按照信号作用特点 四、按自控系统功能分 1.6对控制系统性能的要求 历史回顾 一、经典控制理论阶段 1789年瓦特(J．Watt)的蒸汽机调速器使用。 1868年麦克斯韦尔(J．C．Maxwell)基于微分方程描述从理论上给出了它的稳性条件，但只限于4阶以下线性系统。 1877年劳斯(E．J．Routh)，1895年霍尔维茨(A．Hurwitz)分别独立给出了高阶线性系统的稳定性判据； 1892年李亚普诺夫(A．M．Lyapunov)给出了非线性系统的稳定性判据。 1922年米罗斯基(N．Minorsky)给出了位置控制系统的分析，并对PID(比例一积分一微分) 三作用控制给出了控制律公式。 1931年，美国开始出售带有线性放大器和I(积分)作用的气动控制器， 1934年，哈仁(H．L．Hazen)给出了伺服机构的理论研究结果。 1942年齐格勒(J．G．Zigler)和尼科尔斯(N．B．Nichols)又给出了PID控制器的最佳参数整定法。以上基本上是时域 方法。 1932年奈魁斯特(H．Nyguist)给出了负反馈系统的频率域稳定性判据，这种方法不用导出和求解微分方程，只需要利用频率响应的试验数据。 1940年，波德(H．Bode)进一步研究通信系统频域方法并给出了频率响应的对数坐标图描述方法。 1943年霍尔(A．C．Hall)利用传递函数(复数域模型)和方框图，把通讯工程的频域响应方法和机械工程的时域方法统一起来，人们称这种方法为复域方法。。 第二次世界大战结束时，经典控制技术和理论基本建立。 1948年伊文斯(W．Evans)又进一步提出了属于经典方法的根轨迹设计法，它给出了系统参数变化与时域性能变化之间的关系。至此，复数域与频率域(以下简称复频域)方法进一步完善。 二、现代控制理论阶段 在20世纪50年代末到60年代初，现代控制理论就应运而生了。 为现代控制理论的状态空间法的建立作出开拓性贡献的有 1954年贝尔曼(R．Bellman)的动态规划理论， 1956年庞特里亚金(Pantriagin)的极大值原理 1960年卡尔曼(R．E．Kalman)的多变量系统最优控制与最优滤波理论。 近30年又提出了一些新的控制方法和理论， 例如： (1)使用传递函数矩阵作为数学模型、将单变量系统频域技术推广到线性定常多变量系统的“现代频域法”。 (2)以提高模型精度为目标的“系统辨识和参数估计方法”。 (3)在系统数学模型实时辨识基础上在线确定最优控制律，即“自校正与自适应控制技术”。 (4)在数学模型存在不确定性情况下保证控制系统稳定性及其它性能的“鲁捧