自动控制理论课件第三章.pptVIP

二、标准二阶系统动态分析 1、数学模型 2、0ζ1 （欠阻尼）时结构特性分析 特征方程为 特征根（闭环极点）为 S平面上特征根的分布 3、单位阶跃响应函数及曲线 4、动态性能指标 5、特性 ζ1（过阻尼）特征根在左半平面的实轴上，系统稳定，阶跃响应曲线为慢爬行过程； ζ=1（临界阻尼）特征根在实轴为两个重根，同上； ζ=0（无阻尼）特征根在虚轴为两个共轭纯虚根；等幅振荡过程； S平面上的等超调线、等峰值线、等调节时间线； 非标准二阶系统（含有一个零点），性能指标与此不同，计算公式见书； 改善系统性能的措施——引入速度反馈或增加开环零点。 三、高阶系统动态分析 1、计算机仿真 2、闭环主导极点近似估算法 偶极子的概念 主导极点的概念 二阶性能指标计算公式的应用 举例1: 化简不要改变静特性！ 举例2: 已知单位负反馈系统开环传递函数为 又知系统的一个闭环极点在-0.9处，确定k的取值及另外两个闭环极点的位置； 问该系统能否用低阶系统近似？若能，写出传递函数；若否，说明理由。 参考答案： 第三章 时域分析法 第一节 控制系统的典型输入信号和性能指标 第二节 稳定性分析 第三节 稳态性能分析 第四节 动态性能分析 第一节 控制系统的典型输入信号 和系统性能指标 一、系统性能分析的思路 人为破坏系统的平衡状态（施加扰动），考查系统是否具有重新恢复平衡状态的能力及水平。 二、典型输入信号 阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数、正弦函数。 三、系统的时域性能指标 动态性能指标 上升时间tr ；峰值时间tp ；调节时间ts ；超调量 稳态性能指标：稳态误差ess 控制系统模型 r(t) c(t) r(t) c(t) t 物体运动过程的性能分析 过程控制系统的性能分析 F(t) y(t) t 分析思路 t t t t 典型输入信号 tp c(t) t r(t) ts tr tp c(t) r(t) 获得性能指标的途径 ——给定输入下的单位阶跃响应曲线 第二节 稳定性分析 一、稳定性的概念 二、稳定的条件 三、代数稳定判据 四、代数稳定判据的推广 一、稳定性的概念 大范围稳定 局部稳定 线性系统若稳定，则为大范围稳定系统。 系统产生运动的原因：扰动（外力）；初始状态（偏离平衡点） 大范围稳定特征 1）稳定性与初始条件无关； 2）与输入信号无关。 F(t) 大范围稳定 局部稳定 定义：给定值变化测量值具有跟踪给定值的能力；干扰作用破坏系统的平衡，但具有抗拒干扰重新回到平衡状态的能力。 二、稳定的条件 稳定性是系统去掉外力作用后自身的一种恢复能力。 基于系统的数学模型，求解研究运动特性，并由此引出系统稳定的充要条件。 线性定常系统稳定的充要条件： 系统特征方程的所有根为负实数或具有负实部的共轭复数，即所有特征根位于复平面的左半面。 充要条件使用存在的问题——高阶系统特征根的求取 解决的方法——代数稳定判据 三、代数稳定判据 稳定的必要条件：特征方程所有项系数同号且不为0。 稳定的充分条件：Routh表中第一列元素均大于零。 S5 a5 a3 a1 S4 a4 a2 a0 S3 0 S2 S1 S0 应用举例 结论：第一列出现负数，系统不稳定。 结论：出现全为0的行，系统不稳定。 结论：第一列出现0，系统不稳定。 结论：第一列全为正，系统稳定。 返回推广 S6 1 8 20 16 S5 2(1) 12 (6) 16(8) S4 2(1) 12 (6) 16(8) S3 0(1) 0(3) S2 3 8 S1 1/3 S0 8 应用举例 四、代数稳定判据的推广 1、低阶系统稳定性的简单判别 2、不稳定系统特征根的分布 3、简单系统稳定性的设计 4、设计具有一定稳定裕量的控制系统 5、系统参数对稳定性的影响 1、低阶系统稳定性的简单判别 1）一阶系统 稳定条件：所有项系数大于零。 2）二阶系统 稳定条件：所有项系数大于零。 3）三阶系统 稳定条件：所有项系数大于零。内项系数乘积大 于外项系数乘积。 2、不稳定系统特征根的分布 1）ROUTH表中第一列元素符号翻转次数为系统在右平面特征根的数； 2）ROUTH表中第一列出现零元素，可用无穷小量替代零完成表的