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频率特性概念 频率特性与传递函数的关系 频率特性的几何表示法(图示法) 典型环节的频率特性 典型环节的频率特性(续) 最小相位系统 具有积分环节系统频率特性的特点 0、Ⅰ和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图 开环频率特性曲线的绘制(bode) 开环频率特性曲线的绘制(bode) 开环频率特性曲线的绘制(nyquist) 开环频率特性曲线的绘制(nyquist) 奈奎斯特稳定判据 最小相位系统的奈氏判据 稳定裕度 相位裕度和幅值裕度的计算 带有延迟环节系统的相位裕度的求法 应该掌握的内容 * * 第五章 频率法分析 对于稳定的线性定常系统，在正弦信号的作用下，系统输出的稳态分量为与输入同频率的正弦函数，其振幅与输入正弦信号的振幅之比称为幅频特性；其相位与输入正弦信号的相位之差称为相频特性。系统的频率响应与输入正弦信号的复数比称为系统的频率特性。 还可写成复数形式，即： 频率特性的向量形式 ： 式中， 分别称为幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性，它们之间具有下列关系： 设系统的传递函数为 ，系统的频率特性和传递函数有着下述直接而重要的关系： 这表明频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率响应法的优点： 可以通过实验量测来获得 ； 可以用图形来表示 。 极坐标图：又称奈奎斯特(Nyquist)图或幅相频率特性曲线。它是以 为参变量，以复平面上的矢量表示 的一种方法。在实际作图是以开环频率特性的实部为直角坐标横坐标，以其虚部为纵坐标 。 对数频率特性曲线：又称伯德图。这种方法用两条曲线分别表示幅频特性和相频特性。横坐标为 ，但按常用对数 分度。对数相频特性的纵坐标表示 ，单位为度（°）；而对数幅频特性的纵坐标为 ，单位为dB。 和 都是线性分度。横坐标按 分度可以扩大频率的表示范围，幅频特性采用 给作图带来很大方便。 比例环节： 。幅频和相频特性分别为： 积分环节： 。幅频和相频特性分别为： 惯性环节： 。幅频和相频特性分别为： 振荡环节（这里仅讨论 的情况）： 微分环节： （1）纯微分： （2）一阶微分： （3）二阶微分（这里仅讨论 时的情况）： 延迟环节： 定义：在右半s平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半s平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当 从0变化至 时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系。而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大，或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致。 在最小相位系统中，对数频率特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的（幅频特性的斜率增加或者减少时，相频特性的角度也随之增加或者减少），因而由对数幅频特性即可唯一地确定其相频特性。 频率特性可表示为： 其相角为： 当 时， 当 时， 显然，低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。 （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 至于中频部分，可计算一些特殊点的来确定。 确定 和各转折频率： ，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上； 确定低频渐进线： ，就是第一条折线，其斜率为 ，过点（1，20logk）。实际上是k和积分 的曲线。 把 化成如下所示标准形式（时间常数形式）： 绘制对数坐标图的一般步骤： 高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。 遇到 （一阶惯性）时，斜率下降-20dB/Dec; 遇到 （二阶惯性）时，斜率下降-40dB/Dec; 画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率