控制第6章(误差)2.pptVIP

* §6-1 稳态误差及其基本分析方法 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 §6-3 干扰引起的稳态误差 §6-3 减小系统误差的途径 本 章 内 容 第六章 控制系统的误差分析和计算 Deviation Analysis and Calculation 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能，是控制系统的一项重要性能指标。 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 闭环系统稳定是前提 §6-1 稳态误差及其基本分析方法 导致系统产生稳态误差的因素很多，只讨论由于系统本身的结构、参数及外作用的形式不同而引起的稳态误差； 1. 从系统的输入端定义误差：? (t)= xi(t)- y(t) 即把系统的输入信号xi(t)作为被控量的希望值，把主反馈信号 y(t) 作为被控量的实际值，把两者之差所产生的偏差信号 ? (t)定义为误差。 一、误差的定义 对于图示的典型结构，控制系统的误差有两种定义方式： ＋ 即把系统的被控量的希望值 xor(t)与实际的输出值 xo(t) 之差定义为系统的误差 e(t) 。 2. 从系统的输出端定义误差：e(t)= xoi(t)-xo(t) ＋ e (t) = xoi(t)- xo(t) ＋ ? (t) = xi (t) - y(t) [注意]：一般情况下系统的误差信号 e(t) 与系统的偏差信号? (t)是不同的, 但对于单位负反馈系统而言, 由于输出量的希望值就是输入信号,因而这两种定义方法是一致的，即e(t) =? (t) 。 可以求解误差响应 e(t)，但在分析和设计系统时所关心的常常是系统的稳态误差，因此问题可以变得简单。 e(t) 也常称为系统的误差响应，它反映了系统在跟踪输入信号xi(t)和抗干扰n(t)的整个过程中的精度。 ＋ e(t) = xi(t) - xo(t) [例] 单位负反馈系统： 稳定系统的误差终值称为系统的稳态误差。 即当时间 t 趋于无穷时，若e(t)的极限存在，则稳定系统的稳态误差为 一般采用拉氏变换的终值定理来进行分析计算稳态误差ess 二、稳态误差的定义 三、稳态误差的基本分析方法 1. 稳态误差的基本分析方法——终值定理 则稳态误差为： [应用条件]： 误差e(t)的拉氏变换E(s)在 s 平面的右半平面以及虚轴上 (原点除外)处处解析，在虚轴和右半平面上没有极点。 由终值定理可知： 步骤： ⑴判别系统的稳定性（只有稳定系统， 计算其稳态误差才有意义）； ⑵明确误差 e(t) 的定义形式，并写出 其象函数 E(s)的表达式 ； 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 ⑷应用终值定理 计算稳定系统的稳态误差ess 。 ⑶验证终值定理的应用条件是否满足； ＋ 单位负反馈系统 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 E(s)的表达式 由叠加原理知： 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 非单位负反馈系统 ＋ E(s)的表达式 （定义式） [例1]：试求图示系统的ess ？ ＋ 由于系统是一阶系统，故 只要参数K1K2大于零系统就稳定。 解： 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 解： ⑴在 作用下的ess： 故系统稳定！ [例2]：试求图示系统的ess ？ 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 0 xo(t) 1 t 故系统稳定！ 解： ⑵在 作用下的ess： [例3]：试求图示系统的ess ？ 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 t 0 xi(t) T xo(t) [例4]：试求图示系统的ess ？ 解： ⑴在 作用下： 故系统稳定！ 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 解： ⑵在 作用下: 故系统稳定！ 2. 利用终值定理计算系统的稳态误差： 三、稳态误差的基本分析方法 [例5]：试求图示系统的ess ？ 系统的开环传递函数 ess 1(t) ess t1(t) 对于单位负反馈系统： 三、稳态误差的基本分析方法 系统的稳态误差不仅与系统本身的结构、参数有关，而且还与外作用的形式有关。 分析输入引起的稳态误差ess1与系统的结构、参数以及输入形式之间的关系： ▲系统只有输入xi(t)的作用下，