2-1控制系统的时域数学模型.pptVIP

第一节 控制系统的时域数学模型 数学模型的基本概念 同样的x和y，在不同的课程学习中，思维方式发生了变化：中学时的函数是一个纯数学的概念；在电路和控制系统中增加了人的因素。可以用数学的方法来解决工程中遇到的实际问题，可以通过机械工程控制基础课程把数学、机械工程、控制三者联系统一起来。 数学模型的定义：能够描述控制系统输出量和输入量数量关系的表达形式。 按输入输出的表达形式 分析法:是根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。对于系统结构已知的常用此法。 试验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 单输入单输出线性定常集中参数连续系统微分方程的一般形式为： 建立系统(或元件)的微分方程的一般步骤 1、根据系统(或元件)的工作原理，确定其输入量和输出量； 2、按照系统中元件所遵循的科学规律(物理或化学定律等)，围绕输入量、输出量及有关中间量，列写原始方程式，构成微分方程组； 3、消去中间变量，得到只含有输出量和输入量及其各阶导数的微分方程； 4、标准化。 提醒注意 上题中如果把第一级电路的输出看作是第二级电路的输入，直接利用例1的结论，可列方程如下： 机械系统 弹簧—质量—阻尼器系统 图2-1表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。当外力f (t)作用时，系统产生位移y(t)，要求写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式。 f(t)是系统的输入，y(t)是系统的输出。列出的步骤如下： （1）运动部件质量用M表示. （2）列出原始方程式。根据牛顿第二定律，有： （3）f1(t)和f2(t)为中间变量，找出它们与其它因素的关系。阻尼器阻力与运动方向相反，与运动速度成正比，故有： （4）将式(2.2)和式(2.3)代入式(2.1)，得系统的微分方程式 : 式中M、B、K均为常数，此机械位移系统为线性定常系统。 式(2.4)还可写成: 例 图示为电枢控制式直流电机原理图，设 为电枢两端的控制电压， 为电机旋转角速度， 为折合到电机轴上的总的负载力矩。当激磁不变时，用电枢控制的情况下， 为给定输入， 为干扰输入， 为输出。系统中ed为电动机旋转时电枢两端的反电势； 为电动机的电枢电流； 为电动机的电磁力矩。 (1) 输入变量为电压 ；输出变量为电机旋转角速度 ;中间变量 ; (2)根据克希荷夫定律，电机电枢回路的方程为 式中，L，R分别为电感与电阻。当磁通固定不变时， 与转速 成正比，即 式中， 为反电势常数。这样（2.1.5）式为 根据刚体的转动定律，电动机转子的运动方程为 式中，J为转动部分折合到电动机轴上的总的转动惯量。当激磁磁通固定不变时，电动机的电磁力矩与电枢电流成正比。即 式中，km为电动机电磁力矩常数 （3）消除中间变量 将（2.1.8）式代入（2.1.7）式得 上式略去了与转速成正比的阻尼力矩。 应用（2.1.6）式和（2.1.9）式消去中间变量ia，可得 令 ，则上式为 式（2.1.11）即为电枢控制式直流电动机的数学模型。由式可见，转速ω既由ua控制，又受ML影响。 二．微分方程的增量化表示 前面从数学角度讨论了系统的模型。下面是考虑工程实际进一步讨论模型。 (1)电动机处于平衡状态，变量各阶导数为零，微分方程变为代数方程： 此时，对应输入输出量可表示为： 则有 这就是系统的稳态。 （2）系统的稳态并不能长期稳定，闭环控制系统的任务就是要系统工作在稳态。当输入量发生变化时，输出量相应变化，输入输出量可以记为： 则式（2.1.11）可记为： 考虑到 ，上式可变为 2.14 式的意义是：对于定值控制系统，总是工作在设定值即稳态或平衡点附近，将变量的坐标原点设在该平衡点，则微分方程转换为增量方程，它同样描述了系统的动态特性，但它由于不考虑初始条件，求解及分析时方便了许多。 三．非线性微分方程的线性化 某些非线性