第六章误差分析.pptVIP

第六章 控制系统的 误差分析与计算 §6-1 基本概念 当系统的过渡过程结束后，随着t的增大，系统输出量的希望值和实际值之间仍有一定的差值： 这个差值就是系统的误差。如果把其称为系统误差响应函数（或叫误差信号），则稳态误差定义为 误差与偏差 误差 　　与偏差　 　的关系 §6-2 误差传递函数 设系统对输入R（S）和扰动N（S）的传递函数分别是 　　和 　　 。 根据系统误差函数的定义和理想算子与反馈通路传递函数的关系 则系统对输入的误差传递函数　　　为 　　因为，任何系统都不希望有对扰动的输出，即系统对扰动的理想输出为零，所以系统对扰动的误差传递函数　　　为 则系统在输入和扰动共同作用下的误差函数为： §6-3 稳态误差求法 由稳态误差的定义可知： 根据拉氏变换的终值定理，如果系统是稳态系统，则有 §6-4 系统型别及输入信号形式 与稳态误差的关系 闭环系统的开环传递函数可写成下面形式： 其中，K-闭环系统的开环增益；　　　　　　　　　　　分别为各环节时间常数； v-开环系统中积分环节的个数。我们把v=0,v =1,v =2等系统分别称为O型，I型和Ⅱ型系统。当v2时，系统很难稳定，工程中很少用。 为方便起见，设H(s)=H0（为常数），则系统对输入的误差函数可表示为：