系统误差的剖析.pptVIP

第6章 控制系统的误差 7.1 稳态误差 7.2 动态误差系数 7.3 扰动信号作用下的稳态误差 7.1 稳态误差 7.1.1 阶跃信号引起的稳态误差 7.1.2 斜坡信号引起的稳态误差 7.1.3 抛物线(加速度)信号引起的稳态误差 7.2 动态误差系数 7.3 扰动信号作用下的稳态误差 * * 误差信号 进行Laplace变换得 则误差函数 利用终值定理可得 稳态误差依赖于参考输入 及开环传递函数 。 其中 定义为稳态位置误差系数。 所谓位置不仅限于字面上的含义，输出量可以是位置，也可以是温度、压力、流量等，因为这些物理名称对于分析问题并不重要，故把它们统称为位置。 0型系统 I型或高于I型的系统 在阶跃输入时，0型系统的稳态误差为一常值，其大小与开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小，但总有误差。 如要求在阶跃输入时，系统稳态误差为0，则系统必须是I型或高于I型的系统 其中 定义为稳态速度误差系数。 0型系统 Ｉ型系统 II型及以上系统 其中 定义为稳态加速度误差系数。 0型系统 Ｉ型系统 II型系统 III型及以上系统 如系统的输入是几种典型信号的组合 则根据线性系统叠加原理，系统总的稳态误差 强调：在误差分析中，只有当输入信号为阶跃信号，斜坡(速度)信号和抛物线(加速度)信号，或者上述三种信号的线性组合时，稳