C语言描述和51描述PID算法.docVIP

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2017-08-24 发布于河南
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C语言描述和51描述PID算法.doc

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#include C8051F020.H#include string.h#include math.h//void PIDInit(PID *PP);/*定义结构体和公用体*/#define N 8typedef struct PID{unsigned int setpoint; /*设定值*/unsigned int proportion; /*比例系数*/unsigned int integral; /*积分系数*/unsigned int derivative; /*微分系数 */unsigned int lasterror; /*前一拍误差*/unsigned int preerror; /*前两拍误差*/ }PID; union stu{unsigned int value;unsigned char num[2]; }laser; union dat{ unsigned char dd[2]; unsigned int number; }collect; /*函数声明部分*/unsigned int PIDcal(PID *pp,int thiserror); void PIDInit(PID *PP); void PortInit(void); unsigned int get_ad(void); unsigned int filter_valve(void); void Delayms(void); /*主函数部分*/ void main(void) { PID vPID; /*定义结构体变量名*/unsigned int verror;unsigned int Error;unsigned int tempi;unsigned char LASERH,LASERL; /*误差的高低字节变量*/ WDTCN=0xde; WDTCN=0xad;//portinit();PIDInit(vPID);vPID.proportion=10; /*设置PID比例系数为10*/ vPID.integral=10; /*设定PID积分系数为10*/vPID.derivative=10; /*设定PID微分系数为10*/vPID.setpoint=50; /*根据实际情况设定*/ IE= 0x80; while(1){verror=filter_valve(); /*得到AD的滤波输出值 */Error=vPID.setpoint-verror; /*得到误差值*/tempi=PIDcal(vPID,Error); /*调用PID算法函数得到误差增量*/ laser.value+=tempi; LASERH=laser.num[0]; /*value与num[2]为共同体，变量名为laser*/LASERL=laser.num[1]; /*存放高低字节*/} } /*PID算法函数，返回误差增量*/unsigned int PIDcal(PID *pp,int thisError){unsigned int pError,dError,iError;unsigned int templ; pError=thisError-pp-lasterror; iError=thisError; dError=thisError-2*(pp-lasterror)+pp-preerror; templ=pp-proportion*pError+pp-integral*iError+pp-derivative*dError; /*增量计算*/ pp-preerror=pp-lasterror; /*存放误差用于下次运算*/ pp-lasterror=thisError; return ((int)(templ8)); } /*测量值*/ /*float measure(void) 已知A B 角为锐角{ /* COSA=1/7 SIN(A+B)=14分之5倍根号3 *//*long float value; /*求COSB*//*float A,B;A=acos(1/7);B=asin((5/14)*sqrt(3))-A;if((0Api/2)(0Bpi/2)) return cos(B); } */ /*得到ADC转换值*/ unsigned int get_ad(void){ while(AD0INT==0); { AD0INT=0;