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硕士论文中期报告（田野） 基于vxworks的卫星半物理仿真中的通信 一、研究内容概要：借助vxworks嵌入式操作系统平台，实现卫星半物理仿真中的通信问题。半物理仿真各个阶段涉及嵌入式星载计算机之间的通信、星载计算机和各个外部系统之间的通信、系统中执行和测量部件的控制和信息反馈等，是从系统级、分系统到部件级的层次机构，其中通信机制发挥了建立其间联系的基础性作用。主要包括：通信机构的设计、通信协议的选择和统一、通信接口的编制以及底层通信设备驱动程序编写等内容，以期最后参与到卫星地面半物理仿真试验系统的整体试之中。 二、开题后主要完成的研究工作： 1、飞轮和陀螺数据通信 1.1相关硬件及软件环境： pc计算机、PCI1710数据采集及转换卡、实际飞轮和陀螺；vxworks操作系统及其编译环境Tornado、matlab的rtw实时工具箱； 1.2实验目的和意义： 飞轮是卫星的执行机构，根据“动量守恒”原理来控制卫星的姿态，它的精度、速度和控制效果好坏直接影响到卫星的姿态精度和稳定性，本项目中主要使用的是零动量反作用飞轮来实现姿态三轴稳定。陀螺是卫星的测量部件，本项目中采用德国的微型激光陀螺，通过对三个方向角速度的测量向卫星提供姿态数据。 1.3实现原理和步骤： 1、按照仿真框图（图1-1）在matlab的simulink中建立飞轮测速的模型，包括控制部分（发送控制指令）、s函数（对PCI1710采集卡进行读写操作以及利用采集卡进行脉冲计数）、显示对比部分（图1-2）; 2、使用matlab的tornado编译工具将simulink模型转化为在vxworks运行的代码，通过tornado和目标机的交叉编译环境下载到目标机的vxworks操作系统下； 3、在vxworks操作系统下运行代码，给飞轮提供一个控制信号，然后得到飞轮的转速、转向和力矩等信息，通过matlab外部模式实时观察数据。飞轮的角速度信号是通过PCI1710卡的计数器换算得到的； 4、模型运行300秒后，得到数据文件wheel.mat。绘出控制力矩和输出力矩的曲线（图 1-3）。图中平滑的曲线是控制力矩，前100秒为-0.8，后500秒呈正弦规律变化。带有噪声的曲线是飞轮的力矩曲线，由于该飞轮是一个性能不是很好的产品，只能用于地面的初期试验阶段，所以在控制力矩变向的时候产生了较大的噪声，这是十分正常的。图 47是误差图，从图中看出输出力矩和控制力矩平均误差不是很大； 5、陀螺的测试方法与上面飞轮测速类似。 图 11 反作用飞轮仿真系统框图 Figure 11 Reaction wheel simulation system 图 12 飞轮测速Simulink模型 Figure 12 Measure velocity model of wheel 图 13 控制力矩与输出力矩 Figure 13 Control torque and output torque 图 14 误差曲线 Figure 14 Error curve diagram 2、vxworks下的网路通信 2.1相关硬件及软件环境： pc计算机、ne2000网卡、RS485串口PCI接口卡、vxworks操作系统及其编译环境Tornado、matlab的rtw实时工具箱； 2.2实验目的和意义： 利用TCP/IP提供的端到端的传输能力在位于不同主机上的任务间传输用户数据，其中一种方式就是使用socket（套接字），本项目中需要在仿真计算机中增加网络传输功能，以便以较快的速度通过网络把各种实时仿真数据传出，网络上其他计算机接收到实时数据后可以进行实时显示、计算以及实现三维卫星模型的实时数据驱动。因为数据量很大，串口无法满足要求，网络协议可靠快速，是良好的选择。 2.3实验原理： 1、宿主机是集成编译环境，把运行在各计算机上的任务代码编译后通过网络下载到各台计算机（图 2-1）； 2、控制计算机（即星载计算机）和动力学仿真计算机各安装一块PCI串口卡PCI1612，通过485串口组成闭环结构实现实时控制（图 2-1）； 3、动力学仿真计算机利用网络将动力学仿真数据通过socket发出，宿主机利用VC程序通过socket接收数据，并将其转换为符合STK接收要求的数据格式，发向STK演示机（图 2-1）； 4、STK演示计算机接收仿真数据并实时驱动STK动画显示（图 2-1）。 图 21 半物理仿真系统结构图 Figure 21 Semi-physical simulation system structure 2.4实现步骤： 1、在simulink动力学模型中编写有关网络通信的s函数模块socket_net，在其中调用vxworks代码编程实现socket的服务器端，等待客