6 控制系统的误差分析和计算.pptVIP

Soft Computing Lab. 第六章 控制系统的误差分析和计算 对控制系统的基本要求： §6-1 稳态误差的基本概念 §6-1 稳态误差的基本概念 §6-1 稳态误差的基本概念 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 2、系统对单位斜坡输入的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 3、系统对单位加速度输入的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-3 输入引起的稳态误差 例6-2 §6-3 扰动引起的稳态误差 §6-3 扰动引起的稳态误差 §6-3 扰动引起的稳态误差 §6-3 扰动引起的稳态误差 § 6-4 综合稳态误差 §6-4 综合稳态误差 §6-5 减小系统误差的途径 （1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈 通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元 部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 §6-5 减小系统误差的途径 （3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态 性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能 同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的 方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 §6-5 减小系统误差的途径 §6-5 减小系统误差的途径 2、按输入补偿 作业：6-1(1)、(2)、(4) 6-4、6-16 *Wang Yu *Department of Automatic Control , Shenyang Institute of Aeronautical Engineering ——控制系统的稳态精度 误差 静差：由元件不完善造成的； 稳态误差： 不能很好跟踪输入信号造成的；由于扰动引起的。 稳定 准确 快速 × - × × - × - × × - 误差与偏差有简单的比例关系 一、误差-输入传递函数与输入引起的稳态误差计算 × - 先看单位反馈系统 -输入引起的稳态误差计算方法(一） 非单位反馈系统 × - 例6-1 × - 从物理意义上解释： 二、静态误差系数与输入引起的稳态误差计算 1、系统对单位阶跃输入的稳态误差 2、系统对单位斜坡输入的稳态误差 3、系统对单位加速度输入的稳态误差 -输入引起的稳态误差计算方法(二） × - 针对典型输入信号 1、系统对单位阶跃输入的稳态偏差 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 输入 误差系数 稳态偏差 系统型别 对于单位反馈系统， 对于非单位反馈系统，先求出 小结： 稳态误差可看成各典型信号作用下的误差的总和。 1、位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入为阶 跃、斜坡、加速度信号时的输出位置上的误差； 2、对于单位反馈系统， 对于非单位反馈系统，先求出 3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。因为输 入信号的变化一般比较缓慢，可将其在 t=0 点附近展 成泰勒级数 × - - -1 扰动引起的稳态偏差： 扰动引起的稳态误差： 例6-3 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。 × - × × - × 物理意义：在扰动作用点与偏差信号之间加上积 分环节，就等于加入静态放大倍数为无穷大的环 节，所以，稳态误差为零。 为了更进一步减小 - 稳态偏差： 例6-4 × - × （2）在保证系统稳定的前提下， 对于输入引起的误差，可通过增大系统开环放大倍数和 提高系统型别减小之；对于干扰引起的误差，可通过在系统 前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之。 1、按干扰补偿 × - × 当干扰直接可测量时 × 补偿器 传递函数 确定 为何值时，能使干扰 对输出 无影响 - × × 补偿器放在 系统回路之外 因此，可先设计系统的回路，使之具有较好的动态性能，然后再设计补偿器，以提高稳态精度。 补偿器不影响特征方程 即不影响系统动态特性 补偿器只改善稳态精度 * * *Wang Yu