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智能小车 机械部分 机械控制原理框图 后轮连接部分 滚动轴承 优点： 摩擦阻力小，功率消耗小， 机械效率高，易起动。 尺寸标准化，具有互 换性，便于安装拆卸， 维修方便。 结构紧凑，重量轻， 轴向尺寸更为缩小。 精度高，转速高，磨损小， 使用寿命长。 适用于大批量生产，质量稳定可靠， 生产效率高。具有自动调新的性能。  四连杆机构 旋转编码器的连接 编码器支座 收获与总结 CAD软件的使用。 零件的设计。 装配与加工。 * * 小车装配图 电机支架 后轮支架 后轴 外 圈 滚动体 内 圈 保持架 转向原理 ---阿克曼原理 转弯时因轮距与轴距的关系，两前轮转角不同，内侧轮转向角比外侧转向角大，要使车辆转向顺利，车轮在地面纯滚动而不产生滑移，必须使所有车轮都绕同一瞬时转动中心滚动，两前轮转轴延长线与后轮轮轴延长线交与一点，这是阿克曼原理。此时，转向的内外轮转角关系为 ： ctgβ-ctgα=M/L 能满足不同类型、不同规律运动要求和动力要求； 容易制造，并能获得较高的制造精度。 轴套 *