机器人关节设计和实现.doc

设计题目：机器人关节的设计与实现 学生姓名： ******* 所在院系： 信息工程学院 所学专业： 计算机科学与技术 导师姓名： ******** 完成时间： ********** 摘 要 机器人关节是机器人的基础部件,其性能的好坏直接影响机器人的性能。随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。本文主要研究基于舵机的机器人关节的设计与实现。本文主要了完成以下工作： 采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号。为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，在设计中加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件主要模块的设计和实现过程，以及重要模块的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成在水平和竖直方向的比较精确的控制。 关键词 舵机，机器人关节，脉冲信号 Abstract Robots joint, is a basic part of robot, whose performance will directly affect a robot. With the development of electronic technology such as digital servo, the technology of robot joint is developing continually. This paper studies the robot joint design and implementation based on digital servo. In this paper, the following work to complete: In order to achieve activities Joint accurate positioning and fine-tune based on the input angle, the design adding a matrix keyboard to control the system. Hardware structures designed 2-way pulse hardware control based on STC89C52 circuit system. Then, the paper briefly describes the editing software and debugging tools by the system. This paper introduces the design and implementation of the main modules of hardware and software, and important part of the specific process of debugging and simulation. Finally, according to the results of software and hardware design, produced a polar structure of the robot joints which can complete in the horizontal and vertical directions, respectively, the more precise control. Key words Servo, Robot joint，Pulse signal 目 录 1. 引言 3 1.1 课题背景 3 1.2 舵机简介 4 1.3 本文研究的工作 5 2. 系统的总体设计 5 3. 硬件的设计与实现 6 3.1 主要元器件介绍 6 3.1.1 舵机 6 3.1.2 STC89C52 7 3.2 硬件的设计过程 7 3.2.1 工作电源控制电路设计 7 3.2.2 1602显示控制电路设计 8 3.2.3 矩阵键盘控制电路设计 9 3.2.4 舵机与系统接口电路设计 10 3.2.5 机器人关节的外形设计 10 3.3 硬件的实现过程 10 3.3.1 电路板的设计过程 10 3.3.2 硬件的组装过程 11 4. 软件的设计与实现 12 4.1 系统软件设计流程 12 4.2 各模块程序设计 12 4.2.1 脉冲信号产生模块 13 4.2.2 矩阵键盘控制模块 14 4.3 数据处理 14 4.3.1 矩阵键盘的散列转换 14 4.3.2 脉宽与角度的