x11-误差分析.pptVIP

按干扰补偿 Gn N 按输入补偿 Gr 作业 6-1、6-4、6-8 * 第14节 误差分析与计算 1.误差的基本概念 2.输入引起的误差 3.干扰引起的误差 4. 减小误差的途径 11.1 误差的基本分析 稳态误差是系统精度的一种度量 稳态误差包括系统结构、输入信号形式引起的误差和非线性因素（摩擦、间隙等）引起的误差。 在阶跃信号作用下，没有原理性误差的系统称为无差系统，否则为有差系统。 （1）误差与稳态误差的表示 误差的两个定义： 系统输入端误差：输入信号与反馈信号之差 系统输出端误差：系统的期望输出与实际输出之差 输入端定义的误差在实际系统中可以量测，具有一定的物理意义 输出端定义的误差在性能指标中经常使用，但实际系统中有时无法测量 对于单位反馈系统，输入端误差和输出端误差是相等的. 输入端误差和输出端误差之间的关系 G(s) H(s) R(s) E(s) G(s)H(s) 1/H(s) R(s) Er(s) Rr(s) 期望输出 输出端误差 可以证明二者的关系为 注意：以下误差分析以输入端误差（偏差）为例。 若求输出端误差，按该式求解 误差传递函数 定义：系统误差的拉氏变换和系统输入信号的拉氏变换之比 E(s) G(s) H(s) R(s) C(s) 误差传递函数 误差 稳态误差 误差和输入信号、开环传递函数都有关 （2）系统的类型 系统的开环传递函数 按积分环节的个数进行划分 以开环传递函数中包含的积分环节的个数来划分，系统分为：0型系统，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统等。 11.2 输入信号下稳态误差分析 稳态位置误差系数 稳态位置误差 （1）阶跃信号输入 1型系统 0型系统 单位阶跃输入下 （1）0型系统有稳态误差 （2）1型系统没有稳态误差 （3）2型系统没有稳态误差 （2）斜坡信号输入 稳态速度误差系数 稳态位置误差 1型系统 0型系统 0型系统稳态误差为无限大 1型系统稳态误差为有限 2型以上系统稳态误差为0 2型系统 （3）加速度输入 稳态加速度误差系数 稳态位置误差 0型系统和1型系统误差为无限大 2型系统误差为有限 3型以上系统误差为0 0型系统和1型系统加速度误差系数为0 2型系统加速度误差系数为K 3型以上系统加速度误差系数为∞ 各类系统的稳态误差 总结 （1）根据系统输入信号的不同，稳态误差可为0、常值或∞ （2）提高系统的型别，可以提高系统跟踪不同信号的能力 （3）对于稳态误差为常值的情况，提高系统的开环增益K，可以减小稳态误差 11.3 干扰作用下的稳态误差 当扰动单独作用时，误差为 扰动单独作用下的误差传递函数 扰动作用下的稳态误差为 系统的总误差为 输入信号引起的输出端误差 扰动信号引起的输出端误差 例题 输入信号类型 斜坡信号 系统的类型 1型系统 稳态误差为常值误差 输入信号单独作用下的误差为 扰动信号单独作用下的误差为 总误差为 0.35 求在扰动点之前和之后加上积分环节后的误差大小（阶跃输入） N N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差为零 N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差不为零 结论 扰动点之前的前向通道积分环节数决定了系统响应扰动作用的型别，和扰动点之后的前向通道的积分环节数无关 11.4 减小误差的途径 增加增益 采用积分环节 补偿 *